[发明专利]基于视觉定位的装配系统及装配方法和生产线

权利要求书

1.一种基于视觉定位的装配系统，其特征在于，包括：

第一夹具，夹紧固定第一装配单元；

第一视觉检测设备，设置于在所述第一夹具夹紧固定所述第一装配单元时与第一定位孔相对的位置，检测所述第一装配单元的所述第一定位孔，获得所述第一装配单元的第一位置信息；

第一物料提供装置，提供第二装配单元；

第二视觉检测设备，检测所述第一物料提供装置提供的所述第二装配单元，获得所述第二装配单元的第二位置信息；

第三视觉检测设备，设置于所述第一物料提供装置与所述第一夹具之间，检测所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位，获得所述第二部位的位置信息来更新所述第二位置信息；

第四视觉检测设备，设置于执行设备上，检测所述第一装配单元与所述第二装配单元相匹配的第一部位，获得所述第一部位的第三位置信息，检测匹配后的第二装配单元与第一装配单的预设连接位置，获得所述预设连接位置的第四位置信息；

执行设备，根据所述第二位置信息，从所述第一物料提供装置获取所述第二装配单元，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，将所述第二装配单元的第二部位与所述第一装配单元的第一部分相匹配，并根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息和所述第四位置信息，将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元，得到目标单元；

其中，所述第一物料提供装置提供无序排列的所述第二装配单元；

其中，所述系统还包括第二夹具；

所述第四视觉检测设备还检测所述第二夹具，获得所述第二夹具的第五位置信息；

所述执行设备还根据所述第一位置信息和所述第五位置信息，将所述第二夹具定位于所述第一装配单元的预设位置；

所述系统还包括：

第二物料提供装置，提供第三装配单元；

第五视觉检测设备，检测所述第二物料提供装置提供的所述第三装配单元，获得所述第三装配单元的第六位置信息；

所述执行设备还根据所述第六位置信息，从所述第二物料提供装置获取所述第三装配单元，并根据所述第一位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具；

所述第二夹具夹紧固定所述第三装配单元；

所述执行设备还在将所述第二装配单元装配于所述第一装配单元的同时，利用所述第二装配单元将所述第三装配单元装配于所述第一装配单元，得到所述目标单元。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一物料提供装置还提供有序排列的所述第二装配单元；

所述第二位置信息包括：所述第二装配单元与所述第一装配单元相匹配的第二部位的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第二物料提供装置提供有序排列的所述第三装配单元；

所述第六位置信息包括：所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔的位置信息；

所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第二物料提供装置提供无序排列的所述第三装配单元；

所述系统还包括：

第三视觉检测设备，设置于所述第二物料提供装置与所述第一夹具之间，检测所述第三装配单元与所述第二夹具定位的第二定位孔，获得所述第二定位孔的位置信息来更新所述第六位置信息；

所述执行设备根据所述第一位置信息和所述第六位置信息，将所述第三装配单元装入所述第二夹具。

5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第五视觉检测设备设置于所述第二物料提供装置的上方；或者，

所述第五视觉检测设备设置于所述执行设备上，且所述第五视觉检测设备与所述第四视觉检测设备为同一设备。

6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第四视觉检测设备还检测所述装配后的第三装配单元与第一装配单元相匹配部位的数据，确定所述目标单元是否合格。