[发明专利]一种基于机器鱼的水下排污口定位方法

权利要求书

1.一种基于机器鱼的水下排污口定位方法，其特征在于：所述基于机器鱼的水下排污口定位方法包括：

步骤(1)：机器鱼下水后，先直线巡游一段距离；

步骤(2)：通过设置在机器鱼上的浊度传感器检测某点的浊度转换值，然后转过一定的角度d°；

步骤(3)：再前进一段距离，采用Z形变步长搜索算法检测该路径点的浊度转换值N(n)，并与上一位置浊度转换值N(n-1)进行比较；

步骤(4)：如果大于上一浊度转换值，则反向转过d°±d₁°并前进上一前进距离的k倍(k<1)；如果小于上一浊度转换值，则反向转过d°±d₂°并前进相同的距离；

步骤(5)：最后，在不断接近排污口后，机器鱼在排污口处徘徊，然后通过机器鱼的前置摄像头拍摄排污口的照片，最后上浮回收，否则继续浊度比较搜寻排污口。

2.根据权利要求1所述一种基于机器鱼的水下排污口定位方法，其特征在于：其中，所述Z形变步长搜索算法在水下排污口定位过程中的具体操作如下：假设N(n)为机器鱼在某路径点(重新测量浊度值，进行方向转变步长规划的位置)测得的河水浊度，N(n-1)为前一位置所测得浊度值，k为路径变化比且k≤1，m_n,n+1为机器鱼从路径点n移动到下一个路径点n+1时所移动的步长，将当前路径点的浊度值与前一处路径点的浊度值进行比较；如果浊度增大，则令k＜1且m_n,n+1＝km_n-1,n，然后机器鱼反向转d°±d₁°(d₁°为一随机角度)，再向前游动m_n,n+1；如果浊度变小或保持不变，则令k＝1步长不变，然后机器鱼反向转d°±d₂°(d₂°为一随机角度)，再向前游动m_n,n+1。

3.根据权利要求1所述一种基于机器鱼的水下排污口定位方法，其特征在于：所述Z形变步长搜索算法如下所示：

if(N(n)>N(n-1))

{

k<1；

m_n,n+1＝km_n-1,n；

反向转d°±d₁°且前进m_n,n+1；

}

else

{

k＝1；

m_n,n+1＝km_n-1,n；

反向转d°±d₂°且前进m_n,n+1；

}。