[发明专利]一种基于机器鱼的水下排污口定位方法

说明书

本发明公开了基于机器鱼的水下排污口定位方法，包括：机器鱼下水后，先直线巡游一段距离检测某点的浊度转换值，之后转过一定的角度d°再前进一段距离，检测该路径点的浊度转换值N(n)并与上一位置浊度转换值N(n‑1)进行比较；如果大于上一浊度转换值，则反向转过d°±d₁°并前进上一前进距离的k倍(k＜1)；如果小于上一浊度转换值，则反向转过d°±d₂°并前进相同的距离；在不断接近排污口后，机器鱼在排污口处徘徊，然后可通过机器鱼的前置摄像头拍摄排污口的照片，最后上浮回收，否则继续浊度比较搜寻排污口。本发明能在更短时间能找出水下污染源，从而更有效地控制污染排放危害，满足实际使用要求。

技术领域

本发明涉及一种基于机器鱼的水下排污口定位方法，属于机器鱼定位技术领域。

背景技术

水孕育了各种各样的生命后又成为各种生命赖以生存的基础，但随着人类社会的扩大和进步，各种环境污染包括水污染也愈发严重。被污染的水资源给人类自身和其他生物带来了生命健康威胁，并且阻碍了社会经济和生态环境的可持续发展。在世界上我国的治污技术并不算先进，虽然我国对污水治理和排污口的管理投入很多人力物力，如果能完全严格遵守各项环保法规还能有所成效，但是偷排污水的黑心企业不在少数，等到被完全揭发为时已晚。对于这种违规排污事件，许多政府想加强整治却也无可奈何，因为某些过分的企业是在地下偷挖管道，在水下排放未达排放标准的废水，这些暗管让各地监测管理机构难以察觉。比如，江苏省某化工厂向运河偷排工业废水十多年，在当地居民发现河流水质异常后相关部门立刻进行调查，刚开始并未发现该化工厂的恶行，直到潜水员在水下约1.4米处发现该厂的排污暗管。湖北黄石某化工企业偷埋暗管、违规排污十几年，等到了枯水期，该企业的罪行才被周围村民揭露。不只是工业废水，生活污水也存在偷排现象。福州金山横江渡多次整治后再次被污染，相关整治处理人员在水位低的时候乘坐小船在内河沿线进行严格巡查，最终发现了五处原本隐藏在水下的违规排污口。

目前，类似情况的水下排污口位置隐蔽，很多时候就算发现了水质问题，排污口的确切位置也很难及时监测到。针对这样的问题，需要研究一种新的技术侦测定位方案，使其能够在更短时间能找出水下污染源，从而更有效地控制污染排放危害。

发明内容

本发明是针对现有技术存在的不足，提供一种基于机器鱼的水下排污口定位方法，能在更短时间能找出水下污染源，从而更有效地控制污染排放危害，满足实际使用要求。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案如下：

一种基于机器鱼的水下排污口定位方法，所述基于机器鱼的水下排污口定位方法包括：

步骤(1)：机器鱼下水后，先直线巡游一段距离；

步骤(2)：通过设置在机器鱼上的浊度传感器检测某点的浊度转换值，然后转过一定的角度d°；

步骤(3)：再前进一段距离，采用Z形变步长搜索算法检测该路径点的浊度转换值N(n)，并与上一位置浊度转换值N(n-1)进行比较；

步骤(4)：如果大于上一浊度转换值，则反向转过d°±d₁°并前进上一前进距离的k倍(k<1)；如果小于上一浊度转换值，则反向转过d°±d₂°并前进相同的距离；

步骤(5)：最后，在不断接近排污口后，机器鱼在排污口处徘徊，然后通过机器鱼的前置摄像头拍摄排污口的照片，最后上浮回收，否则继续浊度比较搜寻排污口。