[发明专利]一种机器人自借力扳手装置

说明书

本申请公开了机器人自借力扳手装置，采用行星齿轮组结构，使扳手和扳手支撑架反方向转动，利用扳手支撑架和固定螺栓的金具之间的相互作用，提供拧紧或松开螺栓的力矩，不依赖于机器人本身的重量和机械臂的机械强度，解决了现有的用于紧固金具的扳手需要依靠机器人本身的重量来作业，导致机器人重量大，实用性受到局限，影响现场作业效率的技术问题。

技术领域

本申请涉及电力金具技术领域，尤其涉及一种机器人自借力扳手装置。

背景技术

机器人在电力作业过程中，经常会遇到输出能力与机器人体积重量存在矛盾的情况，例如，在输电线路作业机器人作业过程中，引流板等金具的螺栓的紧固和松开均使用电动扳手装置来操作，而目前所使用的电动扳手装置，需要借助机器人本体的重量来拧紧螺栓，例如，《高压电器》2017年07期公开的“输电线路带电紧固螺栓机器人的研制”，这就对机器人本体的重量和机械臂的机械强度有了比较高的要求，要拧紧输电线路上的螺栓，就需要比较大的机器人重量和较高的机械臂的机械强度，实用性存在局限性，影响现场作业效率。

发明内容

本申请提供了一种机器人自借力扳手装置，用于解决现有的用于紧固金具的扳手需要依靠机器人本身的重量来作业，导致机器人重量大，实用性受到局限，影响现场作业效率的技术问题。

本申请提供了一种机器人自借力扳手装置，包括：扳手、扳手支撑架、行星齿轮外壳、行星齿轮、行星架、定轴齿轮和电机输入轴；

所述行星齿轮外壳与所述扳手支撑架固定连接；

所述行星齿轮与所述行星架连接；

所述扳手与所述行星架固定连接；

所述定轴齿轮与所述电机输入轴固定连接；

所述定轴齿轮与所述行星齿轮啮合连接；

所述行星齿轮和所述定轴齿轮均设置于所述行星齿轮外壳内部；

所述行星齿轮外壳内壁设置有环形内齿轮，所述行星齿轮外壳与所述行星齿轮啮合连接，形成行星齿轮组结构。

优选地，所述机器人自借力扳手装置还包括：背壳；

所述背壳包括上背壳和下背壳，所述上背壳设置于所述行星齿轮外壳的上表面，所述下背壳设置于所述行星齿轮外壳的下表面。

优选地，所述扳手支撑架包括横板和支撑脚，所述支撑脚固定在所述横板的两端。

优选地，所述扳手为六角扳手。

优选地，所述扳手的受力点到所述扳手的旋转中心的第一距离，小于所述支撑脚到所述旋转中心的第二距离。

优选地，所述行星齿轮的数量为3个。

优选地，所述机器人自借力扳手装置还包括：驱动电机；

所述驱动电机与所述电机输入轴连接。

优选地，所述机器人自借力扳手装置还包括：控制器；

所述控制器与所述驱动电机连接。

优选地，所述机器人自借力扳手装置还包括：摄像头；

所述摄像头与所述控制器连接。

优选地，所述行星齿轮外壳为环形结构。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：