[发明专利]一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法有效
| 申请号： | 201811315658.6 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109176481B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 徐亮;贾时成;肖永强;张帷;柳贺;张宏强;刘志虎;张建利;张振;吴书安;魏小敏 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 寇俊波 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 实现 机器人 示教器 手动 模式 伺服 保持 功能 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；
步骤S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；
步骤S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；
步骤S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可；
还包括步骤S5：若激活自保持功能后，遇到模式切换、系统故障、机器人停止状态的时间大于Time2，则复位自保持功能，伺服关闭。
2.根据权利要求1所述的一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，其特征在于：所述模式切换为得到的非手动模式。
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