[发明专利]一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法

说明书

本发明涉及一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步骤：S1：设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可。本发明具有自动激活保持功能，手不需要一直按压手压，有效解放按压手压开关的手，减少手部劳累，提高示教效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体的说是一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法。

背景技术

目前，工业机器人越来越多的应用在自动化行业当中，在自动化生产线中担当着重要的连接作用。示教器，作为机器人控制系统中一部分，调试员通过示教器来进行机器人的移动、示教、编程等操作。尤其在项目调试初期，更需要在手动模式下进行大量的移动、示教操作。

但是，目前的控制方案中，手动模式下，需要一直按压示教器上的手压开关，才能给机器人上伺服，进而移动机器人，如果长时间的进行示教操作，会导致调试员手部劳累、注意力不集中、工作效率降低，更有可能导致意外的发生，因此，迫切需要一种能够实现机器人手动模式下伺服自保持功能的方法。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步骤：

步骤S1：设定激活自保持功能时间为Time1、复位自保持功能时间为Time2；

步骤S2：如果按压手压开关的时间小于Time1，则不激活自保持功能，松开手压后伺服关闭；

步骤S3：如果按压手压开关的时间大于或等于Time1，则激活自保持功能，松开手压后伺服仍处于打开状态；

步骤S4：激活自保持功能后，再次按压手压开关，复位自保持功能，伺服关闭；如果要再次激活自保持功能，重复步骤S3即可。

进一步的，还包括步骤S5：若激活自保持功能后，遇到模式切换、系统故障、机器人停止状态的时间大于Time2，则复位自保持功能，伺服关闭。

进一步的，所述模式切换为得到的非手动模式，包括自动模式或外部控制模式。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、具有自动激活保持功能，手不需要一直按压手压，有效解放按压手压开关的手，减少手部劳累，提高示教效率。

2、在不改变原有的物理按键基础上，实现保持功能，能快速的运用在当前的系统中。

3、采用的变量、状态(如自动、外部、系统故障、机器人无运动)是每个机器人系统中常有的变量，控制方案可以方便的推广到其他控制系统中。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的方法流程图；

图2为本发明中控制方法的逻辑实现控制图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。

如图1至图2所示，一种实现机器人示教器手动模式下伺服自保持功能的方法，包括以下步骤：