[发明专利]一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法

权利要求书

1.一种利用管道适应装配平台实现装配管道(7)转运的方法，其特征在于，所述管道适应装配平台包括全向移动平台(1)、电动推杆(2)、前管道支撑架(3)、前管道适配架(4)、后管道支撑架(5)、后管道适配架(6)和装配管道(7)；

电动推杆(2)有四根，其中两根连接全向移动平台(1)的车架与前管道支撑架(3)，另两根连接全向移动平台(1)的车架与后管道支撑架(5)，利用电动推杆(2)的长度变化，升降前管道支撑架(3)、后管道支撑架(5)的高度，使前管道适配架(4)、后管道适配架(6)到达装配管道(7)的装配高度位置；升高前管道支撑架(3)的位置，使前管道适配架(4)与装配管道(7)接触，全向移动平台(1)沿前管道支撑架(3)的位置进行原地回转，升高后管道支撑架(5)的高度位置，使后管道适配架(6)与装配管道(7)接触，调整全向移动平台(1)的位置，使装配管道(7)的重心位于前管道支撑架(3)和后管道支撑架(5)中间位置后，继续升高后管道支撑架(5)的电动支腿的高度，使前管道适配架(4)和后管道适配架(6)与装配管道(7)完全接触，利用装配管道(7)的重力对前管道适配架(4)和后管道适配架(6)进行锁紧；通过全向移动平台(1)对装配管道(7)进行转运，全向移动平台(1)在前管道适配架(4)与装配管道(7)接触后的回转方向或角度进行调整，使后管道适配架(6)和前管道适配架(4)锁紧时能锁住装配管道(7)固定不动，适应不同直径、不同长度和不同形状的管道；

该方法包括以下步骤：操纵全向移动平台(1)行驶到待转运装配的装配管道(7)下侧位置，伸长电动推杆(2)长度，调整升高前管道支撑架(3)至前管道适配架(4)与装配管道(7)接触，操纵全向移动平台(1)沿前管道支撑架(3)为圆心进行回转操作，使后管道适配架(6)与装配管道(7)对齐，伸长另一侧电动推杆(2)长度，使后管道适配架(6)与装配管道(7)接触，调整全向移动平台(1)沿平台中心回转，至上装管道重心位于全向移动平台(1)的前管道支撑架(3)与后管道支撑架(5)之间位置，继续升高所有电动推杆(2)长度，压紧压缩弹簧(8)，圆盘(13)的上表面与随动圆盘(14)下表面接触压紧，前管道适配架(4)和后管道适配架(6)相对全向移动平台(1)处于静止状态，转运装配管道(7)至待装配位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前管道支撑架(3)和后管道支撑架(5)结构形式完全相同，包括压缩弹簧(8)、扭转弹簧(9)、直线轴承(10)、固定底座(11)、扭转连接座(12)和圆盘(13)；自由状态下的前管道支撑架(3)利用压缩弹簧(8)支撑前管道适配架(3)自身重量，将前管道适配架(3)顶升至上端位置，两个扭转弹簧(9)均是一端通过直线轴承(10)与固定底座(11)连接，另一端直接固定连接到前管道适配架(3)的扭转连接座(12)上，两根扭转弹簧(9)呈180度对称分布，且扭转角度均为180°，在单侧扭转弹簧起作用时，另一根扭转弹簧的扭转连接座(12)随动保持扭转弹簧(9)一直在规定使用行程内进行扭转动作，在平台调节完成，确定前管道适配架(3)位置在转运过程中保持不变后，伸长电动推杆(2)将装配管道(7)完全压紧前管道适配架(4)，利用装配管道(7)的重力将压缩弹簧(8)压紧，固定底座(11)上的圆盘(13)上表面与前管道适配架(4)的随动圆盘(14)下表面压紧，利用摩擦力将前管道适配架(4)位置固定。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全向移动平台(1)包括麦克纳姆轮。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全向移动平台(1)包括电机。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全向移动平台(1)包括控制系统。