[发明专利]一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法

说明书

本发明涉及一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法，涉及管道类工件转运装配和维修工装技术领域。采用全向移动平台作为管道结构在厂区的移动平台；平台上设置有可联动的独立电动推杆，其作用为支撑管道结构调整竖直方向装配姿态装置；自由状态下前、后管道适配架可顺、逆时针旋转180°，平台可围绕前管道支撑架位置进行原地旋转，保证前管道支撑架可接触管道并调整位置到后管道支撑架接触，调整前、后管道支撑架位置使管道重心在平台平面内，继续伸长电动推杆使前、后管道支撑架压紧固定在相对位置下，拆卸管道后将电动推杆回收至低位，平台进行转运作业，调整电动推杆长度和平台位置角度进行装配后，降低电动推杆解锁前、后管道支撑架，回收平台，实现转运装配作业。

技术领域

本发明涉及管道类工件转运装配和维修工装技术领域，具体涉及一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法。

背景技术

目前管道结构的转运装配方法一般采用固定式支架车配合起吊装备或者组合式全向轮人力小车配合起吊装备或液压装备配合人工进行装配。这类的装配工装存在着装配位置单一固定、管道直径和形状适应性低或需要大量人工成本，调整和装配精度低，在装配过程中需要进行多次反复吊装，不利于在厂房内装配工作的柔性化，装配速度慢。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何设计一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法，实现上装管道可靠转运作业。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种利用管道适应装配平台实现装配管道7转运的方法，所述管道适应装配平台包括全向移动平台1、电动推杆2、前管道支撑架3、前管道适配架4、后管道支撑架5、后管道适配架6和装配管道7；

电动推杆2有四根，其中两根连接全向移动平台1的车架与前管道支撑架3，另两根连接全向移动平台1的车架与后管道支撑架5，利用电动推杆2的长度变化，升降前管道支撑架3、后管道支撑架5的高度，使前管道适配架4、后管道适配架6到达装配管道7的装配高度位置；升高前管道支撑架3的位置，使前管道适配架4与装配管道7接触，全向移动平台1沿前管道支撑架3的位置进行原地回转，升高后管道支撑架5的高度位置，使后管道适配架6与装配管道7接触，调整全向移动平台1的位置，使装配管道7的重心位于前管道支撑架3和后管道支撑架5中间位置后，继续升高后管道支撑架5的电动支腿的高度，使前管道适配架4和后管道适配架6与装配管道7完全接触，利用装配管道7的重力对前管道适配架4和后管道适配架6进行锁紧；通过全向移动平台1对装配管道7进行转运，全向移动平台1在前管道适配架4与装配管道7接触后的回转方向或角度进行调整，使后管道适配架6和前管道适配架4锁紧时能锁住装配管道7固定不动，适应不同直径、不同长度和不同形状的管道；

该方法包括以下步骤：操纵全向移动平台1行驶到待转运装配的装配管道7下侧位置，伸长电动推杆2长度，调整升高前管道支撑架3至前管道适配架4与装配管道7接触，操纵全向移动平台1沿前管道支撑架3为圆心进行回转操作，使后管道适配架6与装配管道7对齐，伸长另一侧电动推杆2长度，使后管道适配架6与装配管道7接触，调整全向移动平台1沿平台中心回转，至上装管道重心位于全向移动平台1的前管道支撑架3与后管道支撑架5之间位置，继续升高所有电动推杆2长度，压紧压缩弹簧8，圆盘13的上表面与随动圆盘14下表面接触压紧，前管道适配架4和后管道适配架6相对全向移动平台1处于静止状态，转运装配管道7至待装配位置。