[发明专利]一种悬挂式机械臂移动系统及过跨的方法

权利要求书

1.一种悬挂式机械臂移动系统，包括：

龙门结构，其具备主梁和横梁，以及行走在横梁上的龙门小车；

其特征在于还包括吊轨结构，所述吊轨结构包括轨道盘和行走在轨道盘上的吊轨小车；以及

设备行走平台，其用于悬挂需要移动的设备；

所述龙门小车和吊轨小车的底部均设有托轨，所述设备行走平台行走在所述托轨上；

所述龙门小车包括驱动顶盘、转向盘、升降装置及所述托轨；所述驱动顶盘行走在所述横梁上，所述转向盘用于调整龙门小车的运行方向，所述龙门小车的托轨通过升降装置与转向盘相连；

所述吊轨小车包括驱动承重架、稳定顶盘、升降装置及所述托轨；所述驱动承重架行走在所述轨道盘上，所述稳定顶盘铰接在所述驱动承重架上，所述吊轨小车的托轨通过升降装置与稳定顶盘相连；

所述轨道盘包括固定在顶板下的驱动轨、稳定轨；所述轨道盘分为直线轨道盘、曲线轨道盘、90°转向轨道盘、以及45°转向轨道盘；各轨道盘之间首尾相接；所述90°转向轨道盘包括外盘及转盘，所述外盘上固定安装有所述驱动轨和稳定轨，所述转盘上安装转向电机及转向齿轮，该转盘上固定有用于直行的驱动轨、该用于直行的驱动轨一侧设有用于转向的驱动轨，另一侧固定有所述稳定轨；

所述45°转向轨道盘包括链轨、直行驱动轨、转向驱动轨及稳定轨；所述链轨为驱动轨转向装置；

所述龙门小车的托轨和吊轨小车的托轨在所述龙门结构与吊轨结构的结合处通过升降装置水平对接形成一条托轨，所述设备行走平台在龙门结构与吊轨结构的结合处可从龙门小车的托轨上行走至吊轨小车的托轨上；或

两个龙门小车的托轨在相邻两个龙门结构的结合处通过升降装置水平对接形成一条托轨，所述设备行走平台在相邻两个龙门结构的结合处可从一个龙门小车的托轨上行走至另一个龙门小车的托轨上；或

两个吊轨小车的托轨在相邻两个吊轨结构的结合处通过升降装置水平对接形成一条托轨，所述设备行走平台在相邻两个吊轨结构的结合处可从一个吊轨小车的托轨上行走至另一个吊轨小车的托轨上。

2.根据权利要求1所述的悬挂式机械臂移动系统，其特征在于，所述驱动顶盘上有驱动电机及驱动齿轮；所述转向盘上装有转向电机及转向齿轮；所述转向电机及转向齿轮吊装在所述驱动顶盘中间预留位置处；所述升降装置固定在转向盘的底部，且升降装置的底板上吊装有送电装置以及位于送电装置左右两侧的托轨。

3.根据权利要求1所述的悬挂式机械臂移动系统，其特征在于，所述驱动承重架上安装有驱动电机、驱动齿轮以及承重轮；所述稳定顶盘的中间位置安装有取电杆，稳定顶盘的两侧安装有稳定轮；所述升降装置的底板中间吊装送电装置，以及位于送电装置左右两侧的托轨。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的悬挂式机械臂移动系统，其特征在于，所述龙门结构具有两根主梁和安装在两根主梁之间的一根横梁；所述横梁的两端通过横梁驱动装置行走主梁上。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的悬挂式机械臂移动系统，其特征在于，所述吊轨结构包括两根主梁，安装在两根主梁之间的格子吊梁，以及装在格子吊梁下的轨道盘。

6.一种利用权利要求1-5中任一项所述的悬挂式机械臂移动系统实现需要移动的设备过跨的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1龙门小车沿着龙门结构的横梁运动到龙门结构与吊轨结构的结合处，吊轨小车沿着吊轨结构的轨道盘运动到龙门结构与吊轨结构的结合处；

S2调整龙门小车的横向位置和垂向位置、调整吊轨小车的垂向位置，使得所述龙门小车的托轨和吊轨小车的托轨对接；

S3设备行走平台从龙门小车的托轨移动到吊轨小车的托轨上或从吊轨小车的托轨移动到龙门小车的托轨上，实现过跨；

或

A）龙门小车沿着龙门结构的横梁运动到相邻两个龙门结构的结合处；

B）调整两个龙门小车横向位置和垂向位置，使得两个龙门小车的托轨对接；

C）设备行走平台从一个龙门小车的托轨移动到另一个龙门小车的托轨上，实现过跨；

或

i ）吊轨小车沿着吊轨结构的轨道盘运动到相邻两个吊轨结构的结合处；

ii）调整两个吊轨小车的垂向位置，使得两个吊轨小车的托轨对接；

iii）设备行走平台从一个吊轨小车的托轨移动到另一个吊轨小车的托轨上，实现过跨。