[发明专利]一种悬挂式机械臂移动系统及过跨的方法

说明书

本发明公开了一种悬挂式机械臂移动系统及过跨的方法。所述悬挂式机械臂移动系统包括龙门结构，其具备主梁和横梁，以及行走在横梁上的龙门小车；吊轨结构，所述吊轨结构包括轨道盘和行走在轨道盘上的吊轨小车；以及设备行走平台；所述龙门小车和吊轨小车的底部均设有托轨，所述设备行走平台行走在所述托轨上。本发明的移动系统基于龙门结构与吊轨结构组合，大大增强了悬挂式机械臂（智能设备）的稳定性，提高了适用范围。

技术领域

本发明涉及一种悬挂式机械臂移动系统及过跨的方法，尤其适用于物流、温室大棚、安防、家居、公共服务业等场所。

背景技术

随着人工智能的发展，机械臂（智能设备）的应用越来越广泛。目前机械臂（智能设备）的移动方式为落地式（足式、轮式）移动、悬挂式（龙门悬挂、单轨及双轨悬挂）移动。

1.《一种用于温室大棚的可转跨的自动喷灌装置（公开（公告）号：CN103766171B）》：该发明中的“过跨”是采用了落地的升降机在人工操作后实现了悬挂式设备在多跨龙门结构中的移动。本发明中，采用相邻移动小车下的升降机自动协同完成。

2.《单轨悬挂移动装置（公开（公告）号：CN102616519B）》、《一种六轴式气动硬臂助力机械抓手（公开（公告）号：CN106826911A）》：发明了一种单轨悬挂式移动装置，但在运行过程中，设备的稳定性差。本发明中，吊轨结构采用三轨形式（1条驱动轨、2条稳定轨）的悬挂，保证了设备运行过程中的稳定性。

3.《一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统（公开（公告）号：CN105690379A）》、《一种机器人悬挂移动系统（公开（公告）号：CN106002935A）》、《一种XY轴自动滑轨机械臂（公开（公告）号：CN204772535U）》、《一种立式型材多轨道牵引机器人（公开（公告）号：CN205630602U）》：不能实现多跨龙门结构间的设备移动。本发明中，采用“过跨”方式，实现了同一台悬挂式设备可在不同的结构体系之间不间断的连续移动。

4.《一种垂直运动倒挂式机械臂安装平台（公开（公告）号：CN106737572A）》：该发明不能实现悬挂式设备在X轴、Y轴的移动。本发明中，悬挂式设备通过龙门结构下的横梁、龙门小车实现X轴、Y轴的移动，通过吊轨结构下设计布置好的轨道盘和吊轨小车实现规定线路下的移动（可平面移动和上下坡）。

5.《悬挂轨道式多臂铸造机器人（公开（公告）号：CN206913138U）》：该发明不能实现悬挂式设备在不同轨道上的变换。本发明中，在吊轨结构体系下通过转向轨道盘实现悬挂式设备在相交轨道和相邻轨道下移动。

6.《实现悬挂物跨区间全覆盖移动的吊轨系统（公开（公告）号：CN108373103A》该发明是通过轨道对接实现悬挂无跨区间移动，不能解决相邻的吊轨区间存在高差或障碍物时悬挂物跨区间移动问题。本发明中，通过升降设备及“过跨”方式，实现了同一台悬挂式设备可在多跨的龙门结构之间、各相邻体系结构之间、有障碍物隔开的体系结构之间以及存在高差的相邻体系结构之间不间断的连续移动。

7.《一种旋转吊轨转弯机构（公开（公告）号：CN204198262U》该发明所提出的转弯机构为单轨悬挂式，运行中悬吊设备的稳定性差（易晃动），且在平面设计结构布局时，可供选择的转弯装置少。本发明中，吊轨为三轨结构，转向装置采用的为双轨（1条驱动轨、1条稳定轨）结构，大大提高了悬吊设备的稳定性（不易晃动），并提出了45度的转向装置，更有利于平面设计结构布局。

发明内容

本发明旨在提供一种悬挂式机械臂移动系统及过跨的方法，该移动系统基于龙门结构与吊轨结构组合，可以大大的增强悬挂式机械臂（智能设备）的稳定性，从而提高适用范围。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种悬挂式机械臂移动系统，包括：

龙门结构，其具备主梁和横梁，以及行走在横梁上的龙门小车；