[发明专利]电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，其具备电动机控制装置和数值控制装置，其特征在于，

所述电动机控制装置具备：

指令接收部，其从数值控制装置接收第一移动指令和所述第一移动指令的第一控制周期；

指令生成部，其根据所述第一控制周期和预先决定的第二控制周期，从所述第一控制周期的所述第一移动指令生成所述第二控制周期的第二移动指令；以及

电动机控制部，其按照由所述指令生成部生成的所述第二移动指令，来控制电动机，

所述数值控制装置：

周期设定部，其设定所述第一控制周期；

周期接收部，其从所述电动机控制装置接收所述第二控制周期，

所述周期设定部将比所述第二控制周期长的周期设定为所述第一控制周期。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述周期设定部根据所述数值控制装置的处理的负载率来设定所述第一控制周期。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，

该控制系统具备多个所述电动机控制装置，

所述周期接收部从多个所述电动机控制装置接收所述第二控制周期，

所述周期设定部将比多个所述电动机控制装置的所述第二控制周期中的最长的所述第二控制周期长的周期设定为所述第一控制周期。

4.一种电动机控制方法，其用于对电动机进行控制，其特征在于，该电动机控制方法包含以下步骤：

指令接收步骤，电动机控制装置从数值控制装置接收第一移动指令和所述第一移动指令的第一控制周期；

指令生成步骤，所述电动机控制装置根据所述第一控制周期和预先决定的第二控制周期，从所述第一控制周期的所述第一移动指令生成所述第二控制周期的第二移动指令；

电动机控制步骤，所述电动机控制装置按照在所述指令生成步骤中生成的所述第二移动指令来控制所述电动机；

周期设定步骤，所述数值控制装置设定所述第一控制周期；以及

周期接收步骤，所述数值控制装置从所述电动机控制装置接收所述第二控制周期，

在所述周期设定步骤中，将比所述第二控制周期长的周期设定为所述第一控制周期。

5.根据权利要求4所述的电动机控制方法，其特征在于，

在所述周期设定步骤中，根据所述数值控制装置的处理的负载率来设定所述第一控制周期。

6.根据权利要求4或5所述的电动机控制方法，其特征在于，

在所述周期接收步骤中，从多个所述电动机控制装置接收所述第二控制周期，

在所述周期设定步骤中，将比多个所述电动机控制装置的所述第二控制周期中的最长的所述第二控制周期长的周期设定为所述第一控制周期。