[发明专利]车载双目摄像机及其计算相对速度的方法

权利要求书

1.一种车载双目摄像机计算相对速度的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据当前采集时刻的视差图计算出目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对距离；

根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离；

根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度；

根据所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度；

基于预设的低通滤波规则，对所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度进行低通滤波处理，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离，包括：

计算出所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离之间的差值；

将所述差值与所述前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离进行加权求和，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度，包括：

根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，获取预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离；

对所述当前采集时刻的平滑相对距离，与所述前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离进行分组，其中，任一分组中包括两个采集时刻的平滑相对距离，且所述两个采集时刻不相邻；

针对任一所述分组，根据所述分组中包括的平滑相对距离，与其包括的平滑相对距离对应的采集时刻，计算出所述分组对应的相对速度；

计算出各个所述分组对应的相对速度的平均值，将所述平均值确定为所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度，包括：

计算出所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度之间的差值；

将所述差值与所述前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度进行加权求和，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的低通滤波规则，对所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度进行低通滤波处理，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度，包括：

若满足预设的低通滤波规则，则将所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度归零，否则，保持所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度不变；

将处理后的目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度确定为所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度。