[发明专利]车载双目摄像机及其计算相对速度的方法

说明书

本申请提供一种车载双目摄像机及其计算相对速度的方法，方法包括：根据视差图计算目标车辆与本车辆与在当前采集时刻的相对距离；根据当前采集时刻的相对距离，和目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离；根据当前采集时刻的平滑相对距离，和目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度；根据当前采集时刻的相对速度，与目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。应用该方法，可以提高计算出的相对速度的准确性与稳定性。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车载双目摄像机及其计算相对速度的方法。

背景技术

针对前方障碍物相对本车辆的行驶速度(以下简称相对速度)的计算是汽车辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)中的重要组成部分，准确获取前方障碍物的相对速度，在汽车辅助驾驶系统的碰撞预警、低速预警、等红灯时前车启动等应用场景中均具有重要作用。

现有技术中，通过视差图可对本车辆与前方车辆之间的相对距离进行测距，那么，根据前后两个相邻采集时刻的视差图，则可以获取到本车辆与前方车辆在一个采集周期内相对距离的变化量，继而则可以根据该变化量与采集周期计算出前方车辆的相对速度。

然而，由于基于双目立体成像原理所得到的视差图受前方车辆自身纹理、移动、外界光线等因素的影响，从而基于视差图进行测距具有一定的误差，那么基于测距结果所计算出的相对速度也具有一定误差。例如，若本车辆与前方车辆真实的相对距离在10米以内，通过视差图所测出的相对距离则具有3％左右的误差，也即所测出的相对距离的误差在0.6米左右，假设采集周期为0.1秒，那么，根据该测出的相对距离所计算得出的前方车辆的相对速度较真实的相对速度而言，则具有6米/秒的误差，由此可见，采用上述现有技术所计算得出的相对速度较真实相对速度而言误差较大，准确性较低。同时，由于误差的存在，基于视差图的测距结果也将具有波动性，从而基于测距结果所计算出的相对速度也具有一定波动性。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术中计算出的相对速度准确性较低且具有波动性的问题，本申请提供一种车载双目摄像机及其计算相对速度的方法，以提高计算出的相对速度的准确性与稳定性。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车载双目摄像机计算相对速度的方法，所述方法包括：

根据当前采集时刻的视差图计算出目标车辆与本车辆与在当前采集时刻的相对距离；

根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离；

根据所述当前采集时刻的平滑相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第二预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的相对速度；

根据所述当前采集时刻的相对速度，与预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第三预设数量个采集时刻的平滑相对速度，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度。

可选的，在所述计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度之后，所述方法还包括：

基于预设的低通滤波规则，对所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对速度进行低通滤波处理，得到所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的稳定相对速度。

可选的，所述根据所述当前采集时刻的相对距离，和预先保存的所述目标车辆与本车辆在前第一预设数量个采集时刻的平滑相对距离，计算出所述目标车辆与本车辆在当前采集时刻的平滑相对距离，包括：