[发明专利]一种辅助式梨子自动采摘装置

权利要求书

1.一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：包括有盒状的主体外壳，主体外壳顶部设有进梨口，底部设有出梨口；主体外壳的每个侧板顶部均安装有拨开机构和环绕刀具切割机构；出梨口外连通有软管机构；

所述拨开机构包括有固定在对应侧板顶部的拨开底座，拨开底座内安装有横向微型舵机，横向微型舵机的转动轴为横向且该转动轴上固定套装有拨开连接块，拨开连接块的顶面上固定安装有纵向微型舵机，纵向微型舵机的转动轴为纵向且该转动轴上固定套装有拨杆；

所述环绕刀具切割机构均包括有固定在对应侧板顶部左或右端的切割舵机，切割舵机的转动轴均朝上且该转动轴顶端均固定套装有横向的刀具，所述刀具首尾环绕呈矩形，每个环绕刀具切割机构中刀具的切割面在高度方向相互错开分布；

所述软管机构包括有连通在出梨口部位的外软管，外软管内高度方向间隔分布有弹性网；每层弹性网均包括有若干相互平行且间隔分布的弹性绳，每层弹性网中的弹性绳自上而下依次为横向平行和纵向平行交替分布。

2.根据权利要求1所述的一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：所述刀具为条形刀，条形刀的外侧均设有条形刀刃，其内侧为刀刃，刀具长度小于主体外壳宽度。

3.根据权利要求1所述的一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：所述拨杆为弧形杆。

4.根据权利要求1所述的一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：所述外软管通过卡扣连接在主体外壳的出梨口部位。

5.根据权利要求1所述的一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：所述进梨口部位安装有用于判断果实是否进入主体外壳内的对射型光电传感器。

6.根据权利要求5所述的一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：所述主体外壳一侧安装有控制器，所述对射型光电传感器的输出端与控制器的输出端电连接；控制器侧部安装有用于观测梨子周围枝条的摄像头；所述控制器底部安装有手握直杆，手握直杆上安装有显示屏，所述摄像头的输出端与显示屏的输入端电连接。

7.根据权利要求6所述的一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：所述手握直杆上置有与控制器电连接的电源按键、切割按键。

8.根据权利要求1所述的一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：拨杆为曲形杆状，拨杆包括有两段圆弧段，远离转动轴处圆弧段弧度大于靠近转动轴处圆弧段弧度。