[发明专利]一种辅助式梨子自动采摘装置

说明书

本发明公开了一种辅助式梨子自动采摘装置，包括缓冲收集的软管机构，果实机构的主体外壳，切割果枝的环绕刀具切割机构，拨开树枝的拨开机构，提升视距并且观测控制拨开机构的摄像头，显示视野的显示屏，手握直杆，控制器。本发明提供了一种简单结构的具有有效采摘的采摘辅助装置大大降低了当前果农工作的劳动强度，降低了采摘作业强度，方便了采摘难度。且可以有效避免了果实滑落时的损伤。

技术领域：

本发明涉及梨子采摘设备技术领域，主要涉及一种辅助式梨子自动采摘装置。

背景技术：

我国每年会种植大量的梨子，但是梨子的采摘为了避免对果实的破坏，主要以人工采摘为主，效率低下，同时也导致果实价格相对较高，采摘作业难度较大，对于季节性时期要求高，如果人工采摘容易对果农造成伤害，并且采摘不及时容易造成经济损失。

发明内容：

本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种辅助式梨子自动采摘装置，用于辅助人工采摘水果，降低劳动强度，提升采摘效率，避免水果损坏。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种辅助式梨子自动采摘装置，其特征在于：包括有盒状的主体外壳，主体外壳顶部设有进梨口，底部设有出梨口；主体外壳的每个侧板顶部均安装有拨开机构和环绕刀具切割机构；出梨口外连通有软管机构。

所述拨开机构包括有固定在对应侧板顶部的拨开底座，拨开底座内安装有横向微型舵机，横向微型舵机的转动轴为横向且该转动轴上固定套装有拨开连接块，拨开连接块的顶面上固定安装有纵向微型舵机，纵向微型舵机的转动轴为纵向且该转动轴上固定套装有拨杆。启动横向微型舵机使其转动轴转动，进而通过拨开连接块的转动实现了拨杆的前后转动。启动纵向微型舵机使其转动轴转动，实现了拨杆的左右转动，进而实现了全方位对各种位置的枝条进行拨开操作，拨开效果好。

拨杆为曲形杆状，为两段圆弧组合而成曲形。拨杆包括有两段圆弧段，远离转动轴处圆弧段弧度大于靠近转动轴处圆弧段弧度，保证枝条拨开时枝条往内侧划入，避免枝条拨开时往外侧滑出，圆弧内表面经过加工处理称粗糙磨砂质，通过曲形与粗糙面增大与树枝的摩擦，保证有效拨开不打滑。单一拨杆的有效拨开长度约为3/4的主体外壳宽度，当两根拨杆联合作用，呈48.19°时约在主体外壳上方交合为最高提前拨开距离，拨杆旋开支条距离微小于枝条至主体外壳距离，保证足够的提前量即在拨开旋转速度等于或微小于装置探入速度时，可在枝条接触主体装置前拨开枝条。靠近控制盒的拨杆以拨开自上而下进入主体外壳的果枝为主，纵向高度相对较低，其余三个拨杆以四周靠近的枝条为主，纵向高度较高，为与主体外壳平行的三个外表面平齐工作，当枝条较多时，通过两个微型舵机的多自由度结合，通过图像处理的判断更改拨杆的配合。

所述拨杆实现了扩展视野，同时播开附近的枝条，帮助整个装置探入树丛。

所述环绕刀具切割机构均包括有固定在对应侧板顶部左或右端的切割舵机，切割舵机的转动轴均朝上且该转动轴顶端均固定套装有横向的刀具，所述刀具首尾环绕呈矩形，每个环绕刀具切割机构中刀具的切割面在高度方向相互错开分布。所述刀具为长条状，其内侧为刀刃，刀具长度小于主体外壳宽度。

刀具在工作过程中，相应的切割舵机将对应的刀具旋转到主体外壳上口部的中间部位，使得四个刀具在中间部位围绕呈一切割圈，待切割的枝条则被聚集在这切割圈内，随着切割舵机的不断旋转，切割圈面积越来越小，最终消失，实现了切割枝条的目的。在此过程中，由于刀具的切割面在高度方向相互错开分布，因此，相互之间不会阻挡。此外，刀具中间相互配合围成的切割圈，也起到了对切割枝条稳定的作用，防止切割枝条移动，便于切割。

刀具具有呈内侧为刀刃，外侧较厚重的形态，整体刀具长度微小于主体外壳宽度，保证重量足够，在舵机作用下具有足够的切削力，切不会切到装置其他部分。