[发明专利]车辆控制装置和驻车系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置搭载于车辆，其特征在于，该车辆控制装置具有：

行驶控制部，该行驶控制部控制所述车辆的行驶状态，从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域在内的停车场中实现自动驻车和自动出库，该自动驻车是指使停在所述第一区域内的所述车辆按照规定的指示而自动地移动到所述驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使所述车辆根据规定的呼叫而从所述驻车区域出库并自动地移动到所述第二区域而停车；

存储处理部，当所述车辆在所述自动驻车与所述自动出库之间移动而改变了所述驻车区域的情况下，该存储处理部将改变后的所述驻车区域存储到存储装置中；以及

出库位置推定部，该出库位置推定部从所述存储装置取得所述驻车区域，并根据取得的所述驻车区域内的所述车辆的当前位置来推定作为出库的起点的出库位置，

当所述车辆在所述自动驻车与所述自动出库之间移动而改变了所述驻车区域的情况下，所述存储处理部与管制装置进行通信，从而取得改变后的所述驻车区域，并将取得的所述驻车区域存储到所述存储装置中，该管制装置管理所述驻车区域并构成为能够与所述车辆控制装置进行通信。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

该车辆控制装置还具有图像数据取得部，该图像数据取得部取得由车载摄像机得到的图像数据，该车载摄像机拍摄所述车辆的周边的状况，

所述出库位置推定部根据由所述图像数据取得部取得的所述图像数据来确定所述驻车区域内的所述车辆的当前位置，并将确定出的所述当前位置推定为所述出库位置。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述出库位置推定部根据所述图像数据来检测与设置在所述驻车区域的周边的预先确定的位置处的标记相关的标记数据，并根据检测到的所述标记数据和包含与所述标记相关的信息在内的所述停车场的地图数据来确定所述车辆的所述当前位置。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述出库位置推定部根据所述图像数据而将与作为所述标记而设置在所述驻车区域的边界处的划分线相关的数据检测为所述标记数据，并根据检测到的所述标记数据和所述地图数据来确定所述车辆的所述当前位置。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，

在所述自动出库中的从所述驻车区域出库时，所述出库位置推定部推定所述出库位置。

6.一种驻车系统，具有：

车辆控制装置，该车辆控制装置搭载于车辆，并具有行驶控制部，该行驶控制部控制所述车辆的行驶状态，从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域在内的停车场中实现自动驻车和自动出库，该自动驻车是指使停在所述第一区域内的所述车辆按照规定的指示而自动地移动到所述驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使所述车辆根据规定的呼叫而从所述驻车区域出库并自动地移动到所述第二区域而停车；以及

管制装置，该管制装置管理所述驻车区域并构成为能够与所述车辆控制装置进行通信，

所述管制装置具有存储处理部，当所述车辆在所述自动驻车与所述自动出库之间移动而改变了所述驻车区域的情况下，该存储处理部将改变后的所述驻车区域存储到存储装置中，

所述车辆控制装置具有出库位置推定部，该出库位置推定部通过通信而从所述管制装置取得所述驻车区域，并根据取得的所述驻车区域内的所述车辆的当前位置来推定作为出库的起点的出库位置，

当所述车辆在所述自动驻车与所述自动出库之间移动而改变了所述驻车区域的情况下，所述存储处理部与管制装置进行通信，从而取得改变后的所述驻车区域，并将取得的所述驻车区域存储到所述存储装置中，该管制装置管理所述驻车区域并构成为能够与所述车辆控制装置进行通信。