[发明专利]车辆控制装置和驻车系统

说明书

提供车辆控制装置和驻车系统，即使当在自动驻车完成后产生车辆移动的情况下，也能准确掌握作为此后的自动出库起点的驻车区域位置。车辆控制装置具有：行驶控制部，控制车辆的行驶状态从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域的停车场中实现使停在第一区域内的车辆按照规定的指示而自动地移动到第二区域并驻车的自动驻车和在该自动驻车完成之后，使车辆根据规定的呼叫而从驻车区域出库并自动地移动到第二区域而停车的自动出库；存储处理部，当车辆在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域的情况下，其将改变后的驻车区域存储到存储装置中；出库位置推定部，其从存储装置取得驻车区域，并根据取得的驻车区域来推定作为出库的起点的出库位置。

技术领域

本发明的实施方式涉及车辆控制装置和驻车系统。

背景技术

近年来，研究了用于实现自动代客驻车的技术，该自动代客驻车包含自动驻车和自动出库，该自动驻车是指当乘员在停车场内的规定的下车区域从车辆下车之后，使车辆按照规定的指示从下车区域自动地移动到空闲的驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使车辆按照规定的呼叫而从驻车区域出库并自动地移动到规定的乘车区域并停车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-41348号公报

发明要解决的课题

为了实现上述那样的自动出库，重点在于掌握作为自动出库的起点的驻车区域的位置。关于这一点，当通过在自动出库前执行的自动驻车来完成车辆向某个驻车区域的驻车之后，如果车辆没有再次移动，则只要预先通过任意单元来存储自动驻车完成时车辆所处的驻车区域，就能够掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域的位置。

但是，即使在通过自动驻车而暂时确定驻车区域之后，也可能产生如下状况：为了停车场管理上的方便(例如维护等)，停车场的管理者等手动地再次启动已经完成了自动驻车而发动机(和电源)断开的车辆并使该车辆移动。在该状况下，在自动驻车完成时车辆所处的驻车区域与自动出库开始时车辆所处的驻车区域不同，因此，若仅预先存储在自动驻车完成时车辆所处的驻车区域，则无法实现适当的自动出库。

发明内容

因此，实施方式的课题之一在于提供一种车辆控制装置和驻车系统，即使当在自动驻车完成后产生了车辆的移动的情况下，也能够准确地掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域的位置。

用于解决课题的手段

作为实施方式的一例的车辆控制装置搭载于车辆，其中，该车辆控制装置具有：行驶控制部，该行驶控制部控制车辆的行驶状态，从而在包含第一区域、第二区域和驻车区域在内的停车场中实现自动驻车和自动出库，该自动驻车是指使停在第一区域内的所述车辆按照规定的指示而自动地移动到驻车区域并驻车，该自动出库是指在该自动驻车完成之后，使车辆根据规定的呼叫而从驻车区域出库并自动地移动到第二区域而停车；存储处理部，当车辆在自动驻车与自动出库之间移动而改变了驻车区域的情况下，该存储处理部将改变后的驻车区域存储到存储装置中；以及出库位置推定部，该出库位置推定部从存储装置取得驻车区域，并根据取得的驻车区域来推定作为出库的起点的出库位置。

根据上述结构，即使当驻车区域在自动驻车与自动出库之间发生改变的情况下，也将改变后的最新的驻车区域存储在存储装置中。因此，根据上述结构，即使当在自动驻车完成后产生了车辆的移动的情况下，也能够通过参照存储装置而准确地掌握作为此后的自动出库的起点的驻车区域的位置。

上述车辆控制装置还具有图像数据取得部，该图像数据取得部取得由车载摄像机得到的图像数据，该车载摄像机拍摄车辆的周边的状况，出库位置推定部根据由图像数据取得部取得的图像数据来确定驻车区域内的车辆的当前位置，并将确定出的当前位置推定为出库位置。根据该结构，能够根据由车载摄像机得到的图像数据来推定驻车区域内的更详细的出库位置。