[发明专利]基于GNSS的差分定位方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于全球导航卫星系统GNSS的差分定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在第i次定位过程中，终端接收数据中心发送的第一虚拟参考站VRS对应的差分信息，所述i为正整数；

所述终端存储所述第一VRS对应的差分信息；

在第i+k次定位过程中，所述终端向所述数据中心发送在上一次定位过程中经差分定位得到的地理位置，所述k为正整数；

所述数据中心判断是否满足差分信息复用条件；其中，所述差分信息复用条件包括以下至少之一：在上一次定位过程中经差分定位得到的地理位置与所述第一VRS对应的位置坐标之间的距离小于第一阈值，当前时刻与所述第一VRS对应的生成时刻之间的时间间隔小于第二阈值；

若确定满足所述差分信息复用条件，则所述数据中心向所述终端发送用于指示所述终端复用差分信息的指示信息；

所述终端根据所述指示信息，获取存储的所述第一VRS对应的差分信息；

所述终端根据所述第一VRS对应的差分信息进行差分定位，得到所述终端的地理位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一VRS对应的差分信息包括：所述第一VRS对应的传播误差和所述第一VRS对应的位置坐标；

所述终端根据所述第一VRS对应的差分信息进行差分定位，得到所述终端的地理位置，包括：

所述终端根据所述第一VRS对应的传播误差和所述第一VRS对应的位置坐标，计算所述第一VRS对应的观测量；

所述终端根据所述第一VRS对应的观测量进行差分定位，得到所述终端的地理位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第i+k次定位过程中，若确定不满足所述差分信息复用条件，则所述数据中心根据所述终端在上一次定位过程中经差分定位得到的地理位置生成第二VRS对应的差分信息；

所述数据中心向所述终端发送所述第二VRS对应的差分信息；

所述终端根据所述第二VRS对应的差分信息进行差分定位，得到所述终端的地理位置；

所述终端将存储的所述第一VRS对应的差分信息更新为所述第二VRS对应的差分信息。

4.一种基于全球导航卫星系统GNSS的差分定位系统，其特征在于，所述系统包括：终端和数据中心；

所述终端，用于在第i次定位过程中，接收所述数据中心发送的第一虚拟参考站VRS对应的差分信息，所述i为正整数；存储所述第一VRS对应的差分信息；在第i+k次定位过程中，向所述数据中心发送在上一次定位过程中经差分定位得到的地理位置，所述k为正整数；

所述数据中心，用于判断是否满足差分信息复用条件；其中，所述差分信息复用条件包括以下至少之一：在上一次定位过程中经差分定位得到的地理位置与所述第一VRS对应的位置坐标之间的距离小于第一阈值，当前时刻与所述第一VRS对应的生成时刻之间的时间间隔小于第二阈值；若确定满足所述差分信息复用条件，则向所述终端发送用于指示所述终端复用差分信息的指示信息；

所述终端，还用于根据所述指示信息，获取存储的所述第一VRS对应的差分信息；根据所述第一VRS对应的差分信息进行差分定位，得到所述终端的地理位置。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一VRS对应的差分信息包括：所述第一VRS对应的传播误差和所述第一VRS对应的位置坐标；

所述终端，用于根据所述第一VRS对应的传播误差和所述第一VRS对应的位置坐标，计算所述第一VRS对应的观测量；根据所述第一VRS对应的观测量进行差分定位，得到所述终端的地理位置。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述数据中心，还用于在所述第i+k次定位过程中，若确定不满足所述差分信息复用条件，则根据所述终端在上一次定位过程中经差分定位得到的地理位置生成第二VRS对应的差分信息；向所述终端发送所述第二VRS对应的差分信息；

所述终端，还用于根据所述第二VRS对应的差分信息进行差分定位，得到所述终端的地理位置；将存储的所述第一VRS对应的差分信息更新为所述第二VRS对应的差分信息。