[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法、存储介质、以及信息获取装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，是对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具备：

获取单元，该获取单元对与行驶在所述车辆的周围的检测区域的其他车辆有关的信息、以及与位于所述检测区域的构造物有关的信息进行获取；以及

控制单元，该控制单元基于所述获取单元获取的信息，进行使得所述车辆在相对于所述车辆的行驶方向而交叉的横向上移动的偏移控制，

所述控制单元，进行与在所述车辆所行驶的第一车道和所述其他车辆所行驶的第二车道之间不存在所述构造物的情况下的横移动量相比而抑制了存在所述构造物的情况下的横移动量的偏移控制，

在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元基于所述获取单元在从所述检测区域除去所述第二车道后的区域内获取的信息而进行所述偏移控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元从所述获取单元所获取的信息中排除与所述第二车道的其他车辆有关的信息而进行所述偏移控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元进行将所述获取单元所获取的信息以时间序列存储于存储单元的目标管理，

在所述第一车道和所述第二车道之间存在所述构造物的情况下，所述控制单元对与所述第二车道的其他车辆有关的信息的所述目标管理进行抑制。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述获取单元获取所述构造物的种类或者形状或者与所述构造物的高度、宽度有关的至少一项构造物信息，

所述控制单元基于所述获取单元所获取的构造物信息来变更所述偏移控制中的横移动量。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元基于所述构造物信息而对所述构造物是否是高强度的构造物进行判定，

所述控制单元在判定为所述构造物是高强度的构造物的情况下，以与不存在所述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行所述偏移控制，

所述控制单元在判定为所述构造物不是高强度的构造物而是低强度的构造物的情况下，以与所述第一横移动量相比而将横移动量设定得较小、且与所述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述获取单元基于获取的所述构造物信息而变更所述检测区域的范围，

所述控制单元基于所述获取单元在所述变更后的范围的检测区域内获取的信息而进行所述偏移控制。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述获取单元对所述车辆与所述构造物之间的所述横向的距离、或者所述其他车辆与所述构造物之间的所述横向的距离、或者所述车辆与所述其他车辆之间的所述横向的距离进行获取，

所述控制单元以与获取的上述距离小于阈值的情况下的横移动量相比而对获取的所述距离相距阈值以上的情况下的横移动量进行抑制的方式来进行所述偏移控制。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

在判定为所述构造物是低强度的构造物的情况下，

当获取的所述距离相距阈值以上的情况下，所述控制单元以与不存在所述构造物的情况下的偏移控制中的第一横移动量相比而将横移动量设定得较小的第二横移动量来进行所述偏移控制，

当获取的所述距离没有相距阈值以上的情况下，所述控制单元以与所述第一横移动量相比将横移动量设定得较小、且与所述第二横移动量相比而将横移动量设定得较大的第三横移动量来进行偏移控制。

9.根据权利要求7或8所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述距离相距阈值以上的情况下，所述控制单元从所述获取单元所获取的信息中排除与所述第二车道的其他车辆有关的信息而进行所述偏移控制。