[发明专利]组合型RGV泊车机器人

权利要求书

1.组合型RGV泊车机器人，其特征在于：包括人车分离栈（3）、RGV搬运机构（2）和泊车模块化单元（1），所述人车分离栈（3）和所述泊车模块化单元（1）水平分布，所述RGV搬运机构（2）位于所述人车分离栈（3）上方，且能够在所述人车分离栈（3）和所述泊车模块化单元（1）上方移动，用于将车辆从所述人车分离栈（3）搬运到所述泊车模块化单元（1）；

所述泊车模块化单元（1）包括支撑框架（101）和横向连接臂（104），所述支撑框架（101）共有两个且横向对称分布，所述横向连接臂（104）位于两个所述支撑框架（101）之间，用于连接两个所述支撑框架（101），所述横向连接臂（104）共有两根，且纵向对称分布，所述支撑框架（101）和所述横向连接臂（104）构成所述泊车模块化单元（1）的整体框架；两个所述横向连接臂（104）之间安装有泊位托架（103），所述泊位托架（103）纵向延伸，所述泊位托架（103）共有三个，且沿着所述横向连接臂（104）的长度方向分布；所述支撑框架（101）上端安装有RGV搬运导轨（102），所述RGV搬运导轨（102）共有两根，且横向分布，所述RGV搬运导轨（102）的工作面高于所述泊位托架（103）的工作面；所述支撑框架（101）的底端安装有无基础单足支撑机构（105），所述无基础单足支撑机构（105）包括调高机构（1053）和底脚（1051），所述调高机构（1053）的上端面与所述支撑框架（101）底面相连接，所述调高机构（1053）底面安装有压力传感器（1052），所述压力传感器（1052）底端面安装有球头（1054），所述球头（1054）与所述底脚（1051）构成球形关节；

所述RGV搬运机构（2）包括搬运骨架（201），所述搬运骨架（201）底端安装有U型架（206），所述U型架（206）内部通过轴承安装有横移轮（203），所述U型架（206）外侧安装有横移电机（202），所述横移电机（202）与所述横移轮（203）相连接，用于驱动横移轮（203）旋转，实现所述RGV搬运机构（2）在所述RGV搬运导轨（102）上移动；搬运骨架（201）内部安装有升降机构（205），所述升降机构（205）升降部件的内壁安装有翻转机械手（204），用于抓取承载车辆，所述升降机构（205）位于所述翻转机械手（204）上方，用于驱动所述翻转机械手（204）升降；

所述人车分离栈（3）包括封闭箱体（301），所述封闭箱体（301）的前侧为开口结构，所述封闭箱体（301）的内部四角安装有升降辅助轨（302），所述封闭箱体（301）的上端安装有横移辅助轨（303），所述横移辅助轨（303）共有两根，且所述横移辅助轨（303）与所述RGV搬运导轨（102）对接。

2.根据权利要求1所述组合型RGV泊车机器人，其特征在于：所述泊位托架（103）包括纵向连接臂（1031），所述纵向连接臂（1031）共有两根，且横向对称分布，用于连接两根所述横向连接臂（104）对所述泊位托架（103）整机进行支撑，所述纵向连接臂（1031）两侧安装有遮挡板（1032），所述纵向连接臂（1031）上端安装有支撑柱（1033），每根所述纵向连接臂（1031）的上端均安装有两根所述支撑柱（1033），所述支撑柱（1033）上端安装有纵向承载臂（1034），所述纵向承载臂（1034）共有两根，且横向对称分布，所述纵向承载臂（1034）两侧安装有承载叉齿（1035），用于承载停放车辆。

3.根据权利要求2所述组合型RGV泊车机器人，其特征在于：所述调高机构（1053）包括足体骨架（10531）和连接座（10534），所述足体骨架（10531）上端与所述支撑框架（101）底面相连接，所述足体骨架（10531）采用中空结构，且底端面采用开口结构，所述足体骨架（10531）的底端安装有丝母（10533）；所述连接座（10534）的底端与所述压力传感器（1052）相连接，所述连接座（10534）内部通过轴承安装有调高丝杆（10532），所述调高丝杆（10532）与所述丝母（10533）相配合，且所述调高丝杆（10532）伸入所述足体骨架（10531）内部；所述连接座（10534）外侧安装有丝杆电机（10535），所述丝杆电机（10535）的输出端伸入所述连接座（10534）内部，且所述丝杆电机（10535）的输出端与所述调高丝杆（10532）相配合。