[发明专利]组合型RGV泊车机器人

说明书

本发明公开了组合型RGV泊车机器人，包括人车分离栈、RGV搬运机构和泊车模块化单元，所述人车分离栈和所述泊车模块化单元水平分布，所述RGV搬运机构位于所述人车分离栈上方，且能够在所述人车分离栈和所述泊车模块化单元上方移动；所述泊车模块化单元包括支撑框架和横向连接臂，两个所述横向连接臂之间安装有泊位托架，所述支撑框架上端安装有RGV搬运导轨，所述支撑框架的底端安装有无基础单足支撑机构。有益效果在于：整体采用模块化结构，便于进行组装拼接，根据使用环境布局，满足不同的使用需求；通过无基础单足支撑机构实现装置的支撑，施工时无需土建基础，在不破坏地表面环境和地下管道的同时实现平面停车。

技术领域

本发明涉及泊车机器人技术领域，具体涉及组合型RGV泊车机器人。

背景技术

随着城市发展及人民生活水平提高，汽车保有量急剧增加，停车难问题日益凸显，人民在享受汽车带来方便的同时，也在为停车发愁，在有限的土地条件下，如何停放更多的汽车，人们正在积极探索解决办法。机械式停车设备实现立体停车，一定程度上解决停车难问题。

但是，目前的停车设备安装时需要土建基础，容易对地表和地下管道造成破坏；施工复杂麻烦，无法满足不同环境的使用需求。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供组合型RGV泊车机器人，以解决现有技术中目前的停车设备安装时需要土建基础，容易对地表和地下管道造成破坏；施工复杂麻烦，无法满足不同环境的使用需求等技术问题。本发明提供的诸多技术方案中优选的技术方案整体采用模块化结构，便于进行组装拼接，施工简单便捷，能够根据具体使用环境进行布局调整，满足不同的使用需求；通过无基础单足支撑机构实现装置的支撑，施工时无需土建基础，在不破坏地表面环境和地下管道的同时实现平面停车；通过无基础单足支撑机构能够适应地面倾斜变化，增大底脚接触面积，适用范围广等技术效果，详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的组合型RGV泊车机器人，包括人车分离栈、RGV搬运机构和泊车模块化单元，所述人车分离栈和所述泊车模块化单元水平分布，所述RGV搬运机构位于所述人车分离栈上方，且能够在所述人车分离栈和所述泊车模块化单元上方移动，用于将车辆从所述人车分离栈搬运到所述泊车模块化单元；

所述泊车模块化单元包括支撑框架和横向连接臂，所述支撑框架共有两个且横向对称分布，所述横向连接臂位于两个所述支撑框架之间，用于连接两个所述支撑框架，所述横向连接臂共有两根，且纵向对称分布，所述支撑框架和所述横向连接臂构成所述泊车模块化单元的整体框架；两个所述横向连接臂之间安装有泊位托架，所述泊位托架纵向延伸，所述泊位托架共有三个，且沿着所述横向连接臂的长度方向分布；所述支撑框架上端安装有RGV搬运导轨，所述RGV搬运导轨共有两根，且横向分布，所述RGV搬运导轨的工作面高于所述泊位托架的工作面；所述支撑框架的底端安装有无基础单足支撑机构，所述无基础单足支撑机构包括调高机构和底脚，所述调高机构的上端面与所述支撑框架底面相连接，所述调高机构底面安装有压力传感器，所述压力传感器底端面安装有球头，所述球头与所述底脚构成球形关节；

所述RGV搬运机构包括搬运骨架，所述搬运骨架底端安装有U型架，所述U型架内部通过轴承安装有横移轮，所述U型架外侧安装有横移电机，所述横移电机与所述横移轮相连接，用于驱动横移轮旋转，实现所述RGV搬运机构在所述RGV搬运导轨上移动；搬运骨架内部安装有升降机构，所述升降机构升降部件的内壁安装有翻转机械手，用于抓取承载车辆，所述升降机构位于所述翻转机械手上方，用于驱动所述翻转机械手升降；

所述人车分离栈包括封闭箱体，所述封闭箱体的前侧为开口结构，所述封闭箱体的内部四角安装有升降辅助轨，所述封闭箱体的上端安装有横移辅助轨，所述横移辅助轨共有两根，且所述横移辅助轨与所述RGV搬运导轨对接。