[发明专利]一种智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法

权利要求书

1.一种智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，其特征在于，包括初始化编码通道，棋盘格标定板编码，棋盘格标定板制作，棋盘格标定板解码及棋盘格标定板识别；所述方法具体包括以下步骤：

步骤A在RGB空间中选择任一通道作为标定板编码通道CH_CA，设置CH_CA通道亮暗阈值T_CA，T_CA∈(0,1)、棋盘格行列数I×J、单个棋盘格像素数N_pix，选择另一通道作为二维码编码通道CH_QRC，设置CH_QRC通道亮暗阈值T_QRC，T_QRC∈(0,1)；

步骤B设图像上位置(u,v)在标定板编码通道CH_CA中值为v_CA(u,v)，v_CA∈[0,V_max]、在二维码编码通道CH_QRC中值为v_QRC(u,v)，v_QRC∈[0,V_max]、在余下的通道CH_RES中值为v_RES(u,v)，v_RES∈[0,V_max]；

步骤C将隐藏二维码以为权重，叠加在棋盘格标定板上，制作成隐藏式的棋盘格标定板；

步骤D制造衰减δ_produce、制造偏移Δv_produce，成像衰减δ_light，对于拍摄得到的图像I，进行补偿；之后，在标定板编码通道CH_CA中以阈值T_CA解码出标定板、二维码编码通道CH_QRC中以阈值T_QRC解码出二维码；

步骤E二维码中记录有棋盘格的尺寸、行列数信息，用于棋盘格标定板的智能标定。

2.如权利要求1所述的智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，其特征在于，所述步骤B具体包括：

棋盘格标定板在图像上位置(u,v)通道CH_QRC中值通道CH_CA中值通道CH_RES中各通道值的编码式为：

3.如权利要求1所述的智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，其特征在于，所述步骤B中：

设生成的黑白二维码值为v^QRC，隐藏二维码在通道CH_QRC中值通道CH_CA中值通道CH_RES中叠加的权重个参数的编码式为：

4.如权利要求2或3所述的智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，其特征在于，所述步骤C中将隐藏二维码以为权重，叠加在棋盘格标定板上，制作成隐藏式的棋盘格标定板的公式为：

其中，v_QRC(u,v)为图像上位置(u,v)在二维码编码通道CH_QRC中值。

5.如权利要求1所述的智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，其特征在于，所述步骤D中根据制造衰减δ_produce、制造偏移Δv_produce，成像衰减δ_light，对于拍摄得到的图像I，进行补偿方法为：

智能隐藏式的棋盘格标定板编码图像补偿：

6.如权利要求1所述的智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，其特征在于，所述步骤D中在标定板编码通道CH_CA中以阈值T_CA解码出标定板、二维码编码通道CH_QRC中以阈值T_QRC解码出二维码的方法分别为：

棋盘格标定板图像为图像上的像素为解码过程为：

二维码标定板图像为图像上的像素为解码过程为：