[发明专利]一种智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法

说明书

本发明提供一种智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，包括：在RGB空间中选择任一通道作为标定板编码通道CH_CA，设置CH_CA通道亮暗阈值、棋盘格行列数、单个棋盘格像素数，选择另一通道作为二维码编码通道CH_QRC，设置CH_QRC通道亮暗阈值；将隐藏二维码以为权重，叠加在棋盘格标定板上，制作成隐藏式的棋盘格标定板；对于拍摄得到的图像I的制造衰减δ_produce、制造偏移Δv_produce、成像衰减δ_light进行补偿。在标定板编码通道CH_CA中解码出标定板、二维码编码通道CH_QRC中解码出二维码；二维码中记录有棋盘格的尺寸、行列数信息，用于棋盘格标定板的智能标定。

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，尤其涉及智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法。

背景技术

棋盘格标定板是用于视觉测量的典型标定物，基于张氏标定法既能估计出相机的焦距、像素分辨率、投影中心等相机内参，也能测量出旋转矩阵、移动向量等相机外参。但典型棋盘格标定板技术保密性不佳，导致测量技术已被破解；其次棋盘格由黑白色构成，不够美观；标定板的物理参数需要手动输入，智能化水平不足。若结合二维码，将棋盘格标定板与二维码按照一定编码方式合二为一，既能保证美观，又能间接加密，还可以实现各种参数的智能设置。

发明内容

为解决上述存在的问题与缺陷，本发明通过彩色通道编码技术，将棋盘格标定板与二维码合二为一，形成智能隐藏式棋盘格标定板，通过二维码记录棋盘格的尺寸、行列数等物理参数，实现棋盘格标定板的智能标定，同时也保持了标定板的隐蔽性、保证产品的美观。

本发明的目的通过以下的技术方案来实现：

一种智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，所述方法包括：包括初始化编码通道，棋盘格标定板编码，棋盘格标定板制作，棋盘格标定板解码及棋盘格标定板识别；所述方法具体包括以下步骤：

步骤A在RGB空间中选择任一通道作为标定板编码通道CH_CA，设置CH_CA通道亮暗阈值T_CA(T_CA∈(0,1))、棋盘格行列数I×J(行×列)、单个棋盘格像素数N_pix，选择另一通道作为二维码编码通道CH_QRC，设置CH_QRC通道亮暗阈值T_QRC(T_QRC∈(0,1))；

步骤B设图像上位置(u,v)(行×列)在标定板编码通道CH_CA中值为v_CA(u,v)(v_CA∈[0,V_max])、在二维码编码通道CH_QRC中值为v_QRC(u,v)(v_QRC∈[0,V_max])、在余下的通道CH_RES中值为v_RES(u,v)(v_RES∈[0,V_max])；

步骤C将隐藏二维码以为权重，叠加在棋盘格标定板上，制作成隐藏式的棋盘格标定板；

步骤D制造衰减δ_produce、制造偏移Δv_produce，成像衰减δ_light，对于拍摄得到的图像I，进行补偿；之后，在标定板编码通道CH_CA中以阈值T_CA解码出标定板、二维码编码通道CH_QRC中以阈值T_QRC解码出二维码；

步骤E二维码中记录有棋盘格的尺寸、行列数信息，用于棋盘格标定板的智能标定。

本发明有益效果是：