[发明专利]一种智能汽车仿真测试场景库生成方法及测试系统和方法

说明书

本发明提供了一种智能汽车仿真测试场景库生成方法及仿真测试系统和方法。该仿真测试场景库生成方法包括：获取实景图像；对实景图像进行标注，以生成具有标签的场景图像；利用场景图像生成仿真测试场景库。利用基于实景图像生成的场景图像构造仿真测试场景进行测试，极大提高了对真实交通环境模拟的真实性，从而确保了测试的高效性、可靠性以及场景覆盖率。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，更具体地涉及一种智能汽车仿真测试场景库生成方法及仿真测试系统和方法。

背景技术

智能汽车又称智能网联汽车，通过高级驾驶辅助系统(Advanced DrivingAssistance System，简称ADAS)或自动驾驶(Automated Driving，简称AD)系统等智能控制模组实现智能控制，以辅助驾驶人安全行驶或部分甚至全部替代驾驶人对车辆进行操控。

在智能汽车开发阶段，为确保智能汽车的安全性，需要进行全面的大量的测试。现有测试技术主要有两种：在真实道路用真实车辆进行的实车测试和基于数字建模的虚拟仿真测试。

实车测试的结果可靠性高，但其测试效率太低且测试成本太高，需要消耗大量的人力物力，却难以覆盖多种天气、光照、交通工况、道路线型等情况。当前，虚拟仿真测试越来越多的应用于智能汽车领域。虚拟仿真测试利用基于3D引擎的数字建模技术模拟出各种虚拟交通场景进行测试。这些虚拟交通场景可以通过视频动画的方式播放出来。视频动画自带标签，该标签中包括关于视频动画中的人、车、路等对象的坐标信息、几何尺寸和纹理信息等信息。

发明内容

通过数字建模技术模拟出来的虚拟交通场景与真实交通场景之间存在着不容忽视的真实度差异，其难以模拟出万千变化的真实交通场景。因此存在测试结果可靠性不高和覆盖率不全的问题。

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种智能汽车仿真测试场景库生成方法及仿真测试系统和方法。

根据本发明一方面，提供了一种智能汽车仿真测试场景库生成方法，包括：

获取实景图像；

对所述实景图像进行标注，以生成具有标签的场景图像；

利用所述场景图像生成所述仿真测试场景库。

示例性地，所述获取实景图像包括：

利用车载终端采集所述实景图像。

示例性地，所述获取实景图像包括：

在所述车载终端采集的图像中选择在包括汽车特定状态时刻的预设时长范围内的图像，以用于确定所述实景图像，其中所述汽车特定状态时刻是根据汽车传感器的感应参数确定的。

示例性地，所述获取实景图像包括：

在所述车载终端采集的图像中选择在包括汽车的预警时刻或报警时刻的预设时长范围内的图像，以用于确定所述实景图像。

示例性地，所述车载终端包括单目摄像机，

所述利用车载终端采集所述实景图像包括：通过所述单目摄像机采集所述实景图像。

示例性地，所述车载终端包括深度摄像机和/或激光雷达，

所述利用车载终端采集所述实景图像包括：通过所述深度摄像机和/或激光雷达采集所述实景图像。

示例性地，所述对所述实景图像进行标注以生成具有标签的场景图像包括：

利用分类器对所述实景图像进行分类；

基于分类结果标注所述实景图像，以生成所述场景图像，其中所述场景图像具有与所述分类结果相对应的标签。