[发明专利]自动驾驶分布式协同仿真方法、装置以及终端

权利要求书

1.一种自动驾驶分布式协同仿真方法，其特征在于，包括：

在基准仿真环境中设置多个不同角色的主车，并选取其中一个角色的主车作为主角色主车，另外角色的主车为陪测角色主车；所述不同角色的主车为执行自动驾驶功能的车辆；

获取与所述主角色主车对应的仿真环境数据，与所述主角色主车对应的仿真环境数据包括至少一个所述陪测角色主车的运动信息；每个所述陪测角色主车的运动信息是根据自身所在的子仿真环境，以及根据包括所述主角色主车的运动的基准仿真环境得到的；

根据所述主角色主车对应的仿真环境数据和所述主角色主车的运动规则，生成所述主角色主车的运动信息；

根据所述主角色主车的运动信息控制所述主角色主车运动，并进行所述不同角色的主车之间的相互测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述选取其中一个角色的主车作为主角色主车，另外角色的主车为陪测角色主车之后，还包括：

获取与所述陪测角色主车对应的仿真环境数据，与所述陪测角色主车对应的仿真环境数据包括所述主角色主车的运动信息；

根据所述陪测角色主车对应的仿真环境数据和所述陪测角色主车的运动规则，生成所述陪测角色主车的运动信息；

根据所述陪测角色主车的运动信息控制所述陪测角色主车运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与所述主角色主车对应的仿真环境数据，包括：

获取所述主角色主车的当前位置信息和至少一个所述陪测角色主车的当前位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述主角色主车对应的仿真环境数据和所述主角色主车的运动规则生成所述主角色主车的运动信息包括：

根据所述主角色主车的当前位置信息、至少另一角色主车的当前位置信息以及所述主角色主车的运动规则分析得到所述主角色主车的下一位置信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述主角色主车和所述陪测角色主车同步运动。

6.一种自动驾驶分布式协同仿真装置，其特征在于，包括：

主车角色选取模块，用于在基准仿真环境中设置有多个不同角色的主车，并选取其中一个角色的主车作为主角色主车，另外角色的主车为陪测角色主车；所述不同角色的主车为执行自动驾驶功能的车辆；

主角色仿真环境数据获取模块，用于获取与所述主角色主车对应的仿真环境数据，与所述主角色主车对应的仿真环境数据包括至少一个所述陪测角色主车的运动信息；每个所述陪测角色主车的运动信息是根据自身所在的子仿真环境，以及根据包括所述主角色主车的运动的基准仿真环境得到的；

主角色主车运动信息生成模块，用于根据所述主角色主车对应的仿真环境数据和所述主角色主车的运动规则，生成所述主角色主车的运动信息；

主角色主车运动控制模块，用于根据所述主角色主车的运动信息控制所述主角色主车运动，并进行所述不同角色的主车之间的相互测试。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

陪测角色仿真环境数据获取模块，用于获取与所述陪测角色主车对应的仿真环境数据，与所述陪测角色主车对应的仿真环境数据包括所述主角色主车的运动信息；

陪测角色主车运动信息生成模块，用于根据所述陪测角色主车对应的仿真环境数据和所述陪测角色的运动规则，生成所述陪测角色主车的运动信息；

陪测角色主车运动控制模块，用于根据所述陪测角色主车的运动信息控制所述陪测角色主车运动。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述主角色仿真环境数据获取模块包括：

主角色主车位置信息获取单元，用于获取所述主角色主车的当前位置信息；

陪测角色主车位置信息获取单元，用于获取至少一个所述陪测角色主车的当前位置信息。