[发明专利]自动驾驶分布式协同仿真方法、装置以及终端

说明书

本发明提出一种自动驾驶分布式协同仿真方法、装置和终端，所述方法包括：在基准仿真环境中设置多个不同角色的主车，并选取其中一个角色的主车作为主角色主车，另外角色的主车为陪测角色主车；获取与主角色主车对应的仿真环境数据，与主角色主车对应的仿真环境数据包括至少一个陪测角色主车的运动信息；根据主角色主车对应的仿真环境数据和主角色主车的运动规则，生成主角色主车的运动信息；根据主角色主车的运动信息控制主角色主车运动。使得测试的自动驾驶车辆和各个高智能陪测体之间能够进行数据交互，最终形成自动驾驶车辆之间的相互测试。使得虚拟环境多样化，并满足用户对算法的各种验证需求。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶分布式协同仿真方法、装置以及终端。

背景技术

自动驾驶车的仿真的意义就是在虚拟环境中验证自动驾驶算法，虚拟环境包括道路、障碍车、行人、天气。自动驾驶算法的类型不同，仿真粒度不同，算法测试的输入和输出数据难度程度不同。如果测试的是决策控制算法，输出障碍物的位置和速度、红绿灯的红和绿的数字值。如果是测试的是感知算法，就需要输出图像、3D点云矩阵数据。然而，随着自动驾驶算法验证时输入的环境数据的多样化，现有的仅包括一些简单障碍物模型的虚拟环境难以满足验证需求。缺乏高智能陪测体，导致自动驾驶车辆和障碍物模型之间缺乏实时的博弈交互过程，而且，多个自动驾驶车辆也不能在同一个虚拟环境下进行仿真。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶分布式协同仿真方法、装置以及终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶分布式协同仿真方法，包括：

在基准仿真环境中设置多个不同角色的主车，并选取其中一个角色的主车作为主角色主车，另外角色的主车为陪测角色主车；

获取与所述主角色主车对应的仿真环境数据，与所述主角色主车对应的仿真环境数据包括至少一个所述陪测角色主车的运动信息；

根据所述主角色主车对应的仿真环境数据和所述主角色主车的运动规则，生成所述主角色主车的运动信息；

根据所述主角色主车的运动信息控制所述主角色主车运动。

在一种实施方式中，选取其中一个角色的主车作为主角色主车，另外角色的主车为陪测角色主车之后，还包括：

获取与所述陪测角色主车对应的仿真环境数据，与所述陪测角色主车对应的仿真环境数据包括所述主角色主车的运动信息；

根据所述陪测角色主车对应的仿真环境数据和所述陪测角色主车的运动规则，生成所述陪测角色主车的运动信息；

根据所述陪测角色主车的运动信息控制所述陪测角色主车运动。

在一种实施方式中，获取与所述主角色主车对应的仿真环境数据，包括：

获取所述主角色主车的当前位置信息和至少一个所述陪测角色主车的当前位置信息。

在一种实施方式中，根据所述主角色主车对应的仿真环境数据和所述主角色主车的运动规则生成所述主角色主车的运动信息包括：

根据所述主角色主车的当前位置信息、至少另一角色主车的当前位置信息以及所述主角色主车的运动规则分析得到所述主角色主车的下一位置信息。

在一种实施方式中，所述方法还包括：

控制所述主角色主车和所述陪测角色主车同步运动。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶分布式协同仿真装置，包括：

主车角色选取模块，用于在基准仿真环境中设置有多个不同角色的主车，并选取其中一个角色的主车作为主角色主车，另外角色的主车为陪测角色主车；