[发明专利]一种可自主收回的辅助车体越障的机构

说明书

本发明公开了一种可自主收回的辅助车体越障的机构。该机构不仅能够利用自身随行小轮保护车体免于崎岖路面剐蹭，延长机器人使用寿命，提高机器人安全性，又能提高小车的复杂地面通过能力，同时还能主动支撑车体，提高车体质心高度，提高爬坡和越障能力，更好的完成工作任务。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可自主收回的辅助车体越障的机构。

背景技术

近年来， 轮式和履带式移动机器人以其优越的运动性能得到广泛的应用，但是两种移动机器人对路况情况比较敏感，对一些路况复杂的崎岖路，一些相对于轮子直径或者履带高度比较大的障碍物的时候，两种移动机器人也无能为力，所以提高轮式和履带式移动机器人的越障能力的具有重要意义。现村的一些辅助越障的机构结构复杂，控制困难，设计中结构控制简单的辅助越障机构十分重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自主收回的辅助车体越障的机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

针对现有技术的不足，本发明拟解决的技术问题是，提供一种可自主收回的辅助车体越障的机构。该机构不仅能够利用自身随行小轮保护车体免于崎岖路面剐蹭，延长机器人使用寿命，提高机器人安全性，又能提高小车的复杂地面通过能力，同时还能主动支撑车体，提高车体质心高度，提高爬坡和越障能力，更好的完成工作任务。

本发明解决所述技术问题的技术方案是：设计一种可自主收回的辅助车体越障的机构，所述越障机构包含：固定底板、电机支座、电机减速器、电机、标准锥齿轮、左侧板、右侧板、上板、角接触球轴承、套筒、输入轴、止推轴承、凸轮随动器、支杆、随行小轮、发条弹性装置、绳索固定件、止推轴承固定片。所述侧板与上板连接组成外壳，其内部称之为支杆舱，输入轴通过套筒和轴承与固定侧板装配，两个凸轮随动器固定于输入轴上并且作用于支杆内壁，能够实现输入轴转动时由凸轮随动器压迫支杆内壁带动支杆转动，由于上板形状固定，只能使远离输入轴支杆的一端绕输入轴转动，进而支撑车体。输入轴两侧位置装有止推轴承来限制支杆的轴向位移，支杆上连接有八对随行小轮和一个绳索固定件，发条弹性装置固定在右侧板上，该发条弹性装置输入一条钢丝绳固定在绳索固定件上，能够保证支杆时刻有恢复初始位置的约束力，当支杆转动半周时，发条弹性装置通过带动钢丝绳使支杆回到支杆舱内。

优选的，所述支杆上连接有八对随行小轮和一个绳索固定件，且八对随行小轮呈现上下对称的四四分布；

优选的，当所述支杆转动半周时，发条弹性装置通过带动钢丝绳是支杆回到支杆舱内；

优选的，所述电机减速器选用普通的R系列减速机、F系列减速机、K系列减速机、S系列减速机任意一种；

优选的，所述标准锥齿轮的齿数为Z1=22～30，且两个标准锥齿轮采用夹角90°啮合配合；

优选的，所述发条弹性装置可选用弹片或者扭力弹簧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该机构能够主动支撑车体，提升车体质心高度，提高爬坡和越障能力；

2、该机构结构紧凑简单，可自形成模块化，可通过改变机构外形尺寸以适用于任何车体；

3、该机构在小幅支撑动作后，可控制输入轴沿反方向收回支杆；

4、该机构在完成辅助越障之后，在发条弹性装置作用下，是支杆沿着内壁自动收回舱内，不在需要其他机构和动力驱动来实现，简化机构，减少能量消耗；

5、该机构能够利用自身随行小轮提高崎岖路面通过能力，保护车体避免剐蹭。

附图说明

图1为本发明一种可自主收回的辅助车体越障的机构一种实施例的立体结构示意图；