[发明专利]一种船载机械手臂及其使用方法

权利要求书

1.一种船载机械手臂，设置于一船体上，其特征在于，包括固定模块、躯干模块、功能模块及控制模块，所述固定模块与所述躯干模块的一端铰接，所述功能模块与所述躯干模块的另一端铰接，所述功能模块的各执行工位上设置有机械爪单元、救援网兜单元、高压喷嘴单元及起吊单元，所述控制模块调整所述躯干模块的位置并启停所述功能模块的各执行工位。

2.如权利要求1所述的船载机械手臂，其特征在于，所述固定模块包括底座及设置于所述底座四周的沉孔，若干沉头螺钉插入所述沉孔内以将所述底座固定于所述船体上。

3.如权利要求1所述的船载机械手臂，其特征在于，所述躯干模块包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，所述第一机械臂的一端设置于所述固定模块上，另一端与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端铰接，所述第三机械臂的另一端设置有所述功能模块。

4.如权利要求3所述的船载机械手臂，其特征在于，所述躯干模块还包括第一液压缸及第二液压缸，所述第一液压缸连接所述第一机械臂与所述第二机械臂，以驱动所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动，所述第二液压缸连接所述第二机械臂与所述第三机械臂，以驱动所述第三机械臂相对所述第二机械臂转动。

5.如权利要求1所述的船载机械手臂，其特征在于，所述机械爪单元包括若干机械抓指、若干机械爪连杆及第三液压缸，每个所述机械抓指的指根与所述第三液压缸的套筒连接，每个所述机械爪连杆一端与所述第三液压缸的活塞杆末端铰接，另一端与对应的机械抓指的中部铰接，所述控制模块控制所述第三液压缸的活塞杆伸缩，以驱动所述机械抓指张开或收拢。

6.如权利要求1所述的船载机械手臂，其特征在于，所述救援网兜单元包括第四液压缸、两个网兜弯曲连杆及两个网兜杆，每个所述网兜杆的一端与所述第四液压缸的套筒末端铰接，每个所述网兜弯曲连杆的一端与所述第四液压缸的活塞杆末端铰接，另一端与对应的所述网兜杆的中部铰接，一网兜设置于两个所述网兜杆上，所述控制模块控制所述第四液压缸的活塞杆伸缩，以驱动两个所述网兜杆转动，并使所述网兜张开及合拢。

7.如权利要求1所述的船载机械手臂，其特征在于，所述高压喷嘴单元包括高压喷嘴及水阀，所述控制模块控制所述水阀开启时，所述高压喷嘴向外喷水。

8.如权利要求1所述的船载机械手臂，其特征在于，所述起吊单元包括起吊电机、吊钩及绳索，所述绳索的一端缠绕在所述起吊电机上，另一端与所述吊钩连接，所述控制模块控制所述起吊电机正转或反转，以下降或升起所述吊钩。

9.如权利要求1所述的船载机械手臂，其特征在于，所述控制模块包括触摸屏及PLC，通过所述触摸屏向所述PLC输出操作指令，所述PLC向所述躯干模块及所述功能模块输出控制信号，以调整所述躯干模块的位置并启停所述功能模块的执行工位。

10.一种如权利要求1-9中任一项所述的船载机械手臂的使用方法，其特征在于，包括：

启动所述船载机械手臂；

所述控制模块控制所述躯干模块运动，以使所述功能模块到达工作位置；

所述控制模块根据控制要求启停所述功能模块的各执行工位。