[发明专利]一种船载机械手臂及其使用方法

说明书

本发明提供了一种船载机械手臂及其使用方法，固定模块与所述躯干模块的一端铰接，功能模块与躯干模块的另一端铰接，控制模块调整所述躯干模块的位置并启停所述功能模块的各执行工位，在作业时，可以通过机械爪单元的抓取功能实现对水面上大型固体垃圾的清理，利用起吊单元将船体上的垃圾收集箱从船体起吊至岸边，更换垃圾收集箱，其次通过高压喷嘴单元的喷水功能实现水域景观石、标志建筑、游玩桥底面侧面以及船体等的清洗，救援网兜单元主要针对在作业过程中遇到游客意外落水的紧急情况，能通过迅速打开救援网兜实现对落水者的施救，避免因调用救援艇而浪费宝贵的救援时间。

技术领域

本发明涉及水上救援技术领域，尤其涉及一种船载机械手臂及其使用方法。

背景技术

我国水域众多，人口密度大，近年来，随着沿海沿江地区的发展尤其是旅游业的兴起，内河及滨海固体污染物的数量和游览船只事故及游客溺水事件数逐年增加，对水域环境人身安全都造成了巨大的威胁。而垃圾清理船、救援船、起吊船、清扫船等功能单一，应变紧急情况相对较弱，且存在占用人员、泊位和维修保养费用较高的弊端。

发明内容

本发明的目的在于提供一种船载机械手臂及其使用方法，解决了现有船只功能单一的问题，方便垃圾清理船只在处理垃圾的同时能快速应付紧急危险等情况。

为了达到上述目的，本发明提供了一种船载机械手臂，设置于一船体上，包括固定模块、躯干模块、功能模块及控制模块，所述固定模块与所述躯干模块的一端铰接，所述功能模块与所述躯干模块的另一端铰接，所述功能模块的各执行工位上设置有机械爪单元、救援网兜单元、高压喷嘴单元及起吊单元，所述控制模块调整所述躯干模块的位置并启停所述功能模块的各执行工位。

可选的，所述固定模块包括底座及设置于所述底座四周的沉孔，若干沉头螺钉插入所述沉孔内以将所述底座固定于所述船体上。

可选的，所述躯干模块包括第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，所述第一机械臂的一端设置于所述固定模块上，另一端与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端铰接，所述第三机械臂的另一端设置有所述功能模块。

可选的，所述躯干模块还包括第一液压缸及第二液压缸，所述第一液压缸连接所述第一机械臂与所述第二机械臂，以驱动所述第二机械臂相对所述第一机械转动，所述第二液压缸连接所述第二机械臂与所述第三机械臂，以驱动所述第三机械臂相对所述第二机械转动。

可选的，所述机械爪单元包括若干机械抓指、若干机械爪连杆及第三液压缸，每个所述机械抓指的指根与所述第三液压缸的套筒连接，每个所述机械爪连杆一端与所述第三液压缸的活塞杆末端铰接，另一端对应的机械抓指的中部铰接，所述控制模块控制所述第三液压缸的活塞杆伸缩，以驱动所述机械抓指张开或收拢。

可选的，所述救援网兜单元包括第四液压缸、两个网兜弯曲连杆及两个网兜杆，每个所述网兜杆的一端与所述第四液压缸的套筒末端铰接，每个所述网兜弯曲连杆的一端与所述第四液压缸的活塞杆末端铰接，另一端与对应的所述网兜杆的中部铰接，一网兜设置于两个所述网兜杆上，所述控制模块控制所述第四液压缸的活塞杆伸缩，以驱动两个所述网兜杆转动，并使所述网兜张开及合拢。

可选的，所述高压喷嘴单元包括高压喷嘴及水阀，所述控制模块控制所述水阀开启时，所述高压喷嘴向外喷水。

可选的，所述起吊单元包括起吊电机、吊钩及绳索，所述绳索的一端缠绕在所述起吊电机上，另一端与所述吊钩连接，所述控制模块控制所述起吊电机正转或反转，以下降或升起所述吊钩。

可选的，所述控制模块包括触摸屏及PLC，通过所述触摸屏向所述PLC输出操作指令，所述PLC向所述躯干模块及所述功能模块输出控制信号，以调整所述躯干模块的位置并启停所述功能模块的执行工位。

本发明还提供了一种船载机械手臂的使用方法，包括：

启动所述船载机械手臂；