[发明专利]一种激光控制平整推土机的控制系统及控制方法

说明书

本发明属于激光控制推土机技术领域，公开了一种激光控制平整推土机的控制系统及控制方法，激光控制平整推土机的控制系统，包括：激光信号发射模块、激光信号接收模块、主控模块、信号识别模块、信号判断模块、高度调节模块、工作状态监测模块、数据存储模块、显示模块。本发明通过信号识别模块有效抑制噪声的影响，提高了幅频调制深度的识别精度，与直接傅里叶变换的方法相比，可以提高频率识别的准确度；同时，通过工作状态监测模块根据预先建立数据库，并实时采集工作参数访问数据库，进行分析计算显示当前铲刀的工作状态参数，方便操作者准确调整铲刀参数，提高作业效率，降低劳动强度，防止误操作，提高工作效率及精度。

技术领域

本发明属于激光控制推土机技术领域，尤其涉及一种激光控制平整推土机的控制系统及控制方法。

背景技术

推土机是一种能够进行挖掘、运输和排弃岩土的土方工程机械,在露天矿有广泛的用途。例如，用于建设排土场,平整汽车排土场，堆集分散的矿岩，平整工作平盘和建筑场地等。它不仅用于辅助工作，也可用于主要开采工作。例如:砂矿床的剥离和采矿，铲运机和犁岩机的牵引和助推，在无运输开采法时配合其他土方机械降低剥离台阶高度等。推土机可分为履带式和轮胎式两种。履带式推土机附着牵引力大，接地比压小(0.04一0.13MPa)，爬坡能力强，但行驶速度低。轮胎式推土机行驶速度高，机动灵活，作业循环时间短，运输转移方便，但牵引力小，适用于需经常变换工地和野外工作的情况。推土机是土方工程机械的一种主要机械，按行走方式分为履带式和轮胎式两种.因为轮胎式推土机较少。本文主要讲述履带式推土机的结构与工作原理。推土机开挖的基本作业是：A.铲土B.运土C.卸土。然而，现有对激光信号识别误差大，影响平整场地的平整性；

对于激光信号变化差值的误差的来源进行分析，根据信号中误差的特性大致可以分为三种：第一种是系统误差，即在相同的实验条件下，对于相同的值进行多次仿真后，误差保持不变。通常系统误差具有一定规律性，采取一定技术措施可消除或减小系统误差。第二种是随机误差，即在相同的实验条件下，对于相同的值进行多次的实验仿真后，产生的误差具有不确定性。系统误差没有办法找寻规律，产生的原因多种多样，如实验环境的噪声、电磁干扰等。对于随机误差，可利用随机过程相关理论处理。第三种是粗大误差，即这种误差值相比其他误差值而言，数值显著，进而成为粗大误差。

综上所述，现有技术存在的问题是：

现有对激光信号识别误差大，影响平整场地的平整性；同时，目前尚未有实时监测铲刀工作状态的方法，铲刀姿态调整全凭操作者的经验，劳动强度高，精确度及效率偏低，有时还容易误操作，如极限位置倾斜等，易损坏铲刀，存在安全隐患。

现有技术中，判断激光信号变化差值；没有采用约束法则对激光信号变化差值进行去除；对产生的系统误差进行误差拟合，不能减小随机误差。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种激光控制平整推土机的控制系统及控制方法。

本发明是这样实现的，一种激光控制平整推土机的控制方法，包括：

利用信号判断电路判断激光信号变化差值；信号判断电路中集成的探头判断激光信号变化差值中，采用约束法则对激光信号变化差值进行去除；对产生的系统误差进行误差拟合，减小随机误差；

利用调节电路根据信号差值调节推土铲刀的高度；

设定调节电路集成的中央处理器的一推土铲刀的高度临界值；

根据推土铲刀的高度临界值判断一最大可处理负载量；

根据汇集平台电源管理技术将多个第一工作任务结合为一第一连续工作任务；

判断第一连续工作任务的一负载量是否大于最大可处理负载量；

当第一连续工作任务的负载量大于最大可处理负载量时，将第一连续工作任务中之一超载部分的第一工作任务移出第一连续工作任务；