[发明专利]一种多自由度神经外科手术器械操作装置

权利要求书

1.一种多自由度神经外科手术器械操作装置，包括手术器械（5）以及固定手术器械的固定单元，其特征在于，所述的固定单元包括：

固定块（101），固定块上设有三个底座，三个底座呈正三角形分布；

滑动杆（103），滑动杆有三个，滑动杆的近端分别和三个底座滑动连接；

固定座（104），滑动杆的远端和固定座球接，固定座的另一端固定手术器械（5）；

底座上设有凹槽（1021），凹槽侧边设有滑动槽（1022），滑动杆端部设有滑动柱（1031），滑动柱卡在滑动槽内并可以沿着滑动槽平移以控制滑动杆在底座的连接位置；

螺杆（105）和驱动电机（106），螺杆分别和固定座和固定块连接，驱动电机驱动螺杆以控制固定座沿着第一方向往复运动，固定座沿着第一方向往复运动时，滑动杆在底座上的连接点相对底座进行平移运动；

所述的手术器械包括驱动单元（501）、深入到人体脑部进行操作的执行单元（503）以及位于驱动单元和执行单元之间的长臂（502），长臂的轴向方向为第一方向；

固定单元和转环（2）连接，固定单元能够在远程控制下相对转环沿着第二方向转动，第二方向为转环的任一直径方向，固定单元（1）通过第一转轴和转环（2）连接，第一转轴和固定单元（1）固定连接，第一转轴连接有第一电机，第一电机驱动第一转轴转动以驱动固定单元绕着第一转轴转动，所述的第一转轴的轴向方向为第二方向；

转环（2）和固定架（3）连接，转环（2）能够在远程控制下相对固定架沿着第三方向转动，固定架为环状结构，第三方向为固定架的任一直径方向，第三方向和第二方向垂直，转环和固定环同心；

转环（2）通过第二转轴和固定架连接，第二转轴和转环固定连接，第二转轴连接有第二电机，第二电机驱动第二转轴转动以驱动转环相对固定架绕着第二转轴方向转动，第二转轴的轴向方向为第三方向。