[发明专利]一种多自由度神经外科手术器械操作装置

说明书

本发明公开了一种多自由度神经外科手术器械操作装置，属于医疗器材领域，包括手术器械以及固定手术器械的固定单元，固定单元安装机器人操作末端。

技术领域

本发明涉及医疗器材领域。

背景技术

2000年7月11日，美国食品和药物管理局批准了达芬奇手术系统，使其成为美国第一个可在手术室使用的机器人系统。由Intuitive Surgical公司开发的达芬奇系统使用的技术使外科医生可以到达肉眼看不到的外科手术点，这样他们就可以比传统的外科手术更精确地进行工作。

手术机器人包括床旁机械臂系统，床旁机械臂系统是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。

在床旁机械臂系统包括有固定手术器械的固定组件，在现有的这些系统中，该固定是固定的，手术器械的转动移动是通过机器人的转动和移动实现的，但是手术机器人移动和转动需要的空间大，操作不灵活，难以在一些精密的手术如神经外科手术当中使用。

发明内容

本发明针对上述的问题，公开了一种多自由度神经外科手术器械操作装置，包括手术器械以及固定手术器械的固定单元，固定单元安装机器人操作末端，所述的固定单元包括：

固定块，固定块安装在机器人操作末端，固定块上设有三个底座；

固定座，滑动杆的远端和固定座球接，

底座和底座铰接的滑动杆，滑动杆有三个，分别和三个底座铰接，三个底座呈正三角形分布，底座内设有凹槽，凹槽内设有滑块和动力杆，动力杆和滑块丝杆连接，动力杆被动力电机驱动转动进一步驱动滑块沿着动力杆轴向移动，滑动杆的近端和滑块铰接，所述的动力电机被远程控制以控制滑块的位置，滑块的位置变化以引起手术器械在不同的位置和角度发生变化。

作为改进，滑块设有铰接座，滑动杆的一端通过铰接座和滑块铰接。

作为改进，所述的手术器械包括驱动单元、深入到人体脑部进行操作的执行单元以及位于驱动单元和执行单元之间的长臂，长臂的轴向方向为第一方向。

作为改进，固定单元和转环连接，固定单元能够在远程控制下相对转环沿着第二方向转动，第二方向为转环的任一直径方向。

作为改进，转环和固定架连接，转环能够在远程控制下相对固定架沿着第三方向转动，固定架为环状结构，第三方向为固定架的任一直径方向，第三方向和第二方向垂直，转环和固定环同心。

作为改进，固定架连接有连接臂，连接臂和手术机器人本体连接。

附图说明

图1是实施例1本发明的结构示意图；

图2是实施例1正面观察示意图；

图3是实施例1固定单元示意图；

图4是实施例1固定单元放大图；

图5是实施例1滑动杆和底座的连接示意图；

图6是实施例1底座的示意图；

图7是实施例1本发明正面观察示意图；

图8是实施例1另一端操作状态下的示意图；

图9是实施例1驱动电机示意图；

图10是实施例1滑动杆示意图；

图11是实施例2的固定单元示意图；

图12是实施例2固定单元示意图放大图；

图13是实施例2的底座示意图；