[发明专利]一种外科手术器械连接单元

权利要求书

1.一种外科手术器械连接单元,其特征在于，包括：

固定单元，其和伸入到人体内的手术器械连接，固定单元能够驱动手术器械平行移动或/和转动；

转环，固定单元位于转环内部，并通过第一转轴和转环连接，第一转轴被第一电机驱动，以驱动固定单元沿着绕着第一转轴相对转环转动，第一转轴位于转环的一个直径方向；

固定架，固定架为环状结构，转环位于转环内部，并通过第二转轴和固定架连接，第二转轴被第二电机驱动，以驱动转环绕着第二转轴相对固定架转动，第二转轴位于固定架的一个直径方向，第一转轴和第一转轴垂直；

连接臂4，连接臂一端和固定架固定，另一端和手术机器人本体连接。

2.根据权利要求1所述的外科手术器械连接单元,其特征在于，固定单元包括有固定块（101）、底座（102）、滑动杆（103）、固定座（104），螺杆（105）、驱动电机（106），底座有三个，三个底座呈正三角形分布在固定块上，滑动杆一端连接固定座（104），另一端连接底座（102），螺杆和固定座和固定块连接，驱动电机驱动螺杆以控制固定座平移，固定座平移时，滑动杆在底座上的连接点相对底座进行平移运动。

3.根据权利要求1所述的外科手术器械连接单元,其特征在于，所述的固定单元包括：

固定块（101），固定块安装在机器人操作末端，固定块上设有三个底座；

固定座（104），滑动杆的远端和固定座球接，

底座（102）和底座铰接的滑动杆（103），滑动杆有三个，分别和三个底座铰接，三个底座呈正三角形分布，底座内设有凹槽（1021），凹槽内设有滑块（1023）和动力杆（1025），动力杆和滑块丝杆连接，动力杆被动力电机（1026）驱动转动进一步驱动滑块沿着动力杆轴向移动，滑动杆的近端和滑块铰接，所述的动力电机被远程控制以控制滑块的位置，滑块的位置变化以引起手术器械在不同的位置和角度发生变化。

4.根据权利要求1-3任一项所述的外科手术器械连接单元，其特征在于，滑块设有铰接座（1024），滑动杆的一端通过铰接座（1024）和滑块铰接。

5.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的连接单元，连接单元将手术机器人本体手术器械连接。