[发明专利]一种外科手术器械连接单元

说明书

本发明公开了一种外科手术器械连接单元,包括：固定单元，其和伸入到人体内的手术器械连接，固定单元能够驱动手术器械平行移动或/和转动；转环，固定单元位于转环内部，并通过第一转轴和转环连接，第一转轴被第一电机驱动，以驱动固定单元沿着绕着第一转轴相对转环转动，第一转轴位于转环的一个直径方向；固定架，固定架为环状结构，转环位于转环内部，并通过第二转轴和固定架连接，第二转轴被第二电机驱动，以驱动转环绕着第二转轴相对固定架转动，第二转轴位于固定架的一个直径方向，第一转轴和第一转轴垂直；连接臂4，连接臂一端和固定架固定，另一端和手术机器人本体连接。

技术领域

本发明涉及医疗器材领域。

背景技术

2000年7月11日，美国食品和药物管理局批准了达芬奇手术系统，使其成为美国第一个可在手术室使用的机器人系统。由Intuitive Surgical公司开发的达芬奇系统使用的技术使外科医生可以到达肉眼看不到的外科手术点，这样他们就可以比传统的外科手术更精确地进行工作。

手术机器人包括床旁机械臂系统，床旁机械臂系统是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。

在床旁机械臂系统包括有固定手术器械的固定组件，在现有的这些系统中，该固定是固定的，手术器械的转动移动是通过机器人的转动和移动实现的，但是手术机器人移动和转动需要的空间大，操作不灵活，难以在一些精密的手术如神经外科手术当中使用。

发明内容

本发明针对上述的问题，公开了一种外科手术器械连接单元，包括：

固定单元，其和伸入到人体内的手术器械连接，固定单元能够驱动手术器械平行移动或/和转动；

转环，固定单元位于转环内部，并通过第一转轴和转环连接，第一转轴被第一电机驱动，以驱动固定单元沿着绕着第一转轴相对转环转动，第一转轴位于转环的一个直径方向；

固定架，固定架为环状结构，转环位于转环内部，并通过第二转轴和固定架连接，第二转轴被第二电机驱动，以驱动转环绕着第二转轴相对固定架转动，第二转轴位于固定架的一个直径方向，第一转轴和第一转轴垂直；

连接臂4，连接臂一端和固定架固定，另一端和手术机器人本体连接。

作为改进，固定单元包括有固定块、底座、滑动杆、固定座，螺杆、驱动电机，底座有三个，三个底座呈正三角形分布在固定块上，滑动杆一端连接固定座，另一端连接底座，螺杆和固定座和固定块连接，驱动电机驱动螺杆以控制固定座平移，固定座平移时，滑动杆在底座上的连接点相对底座进行平移运动。。

作为改进，所述的固定单元包括：

固定块，固定块安装在机器人操作末端，固定块上设有三个底座；

固定座，滑动杆的远端和固定座球接，

底座和底座铰接的滑动杆，滑动杆有三个，分别和三个底座铰接，三个底座呈正三角形分布，底座内设有凹槽），凹槽内设有滑块和动力杆，动力杆和滑块丝杆连接，动力杆被动力电机驱动转动进一步驱动滑块沿着动力杆轴向移动，滑动杆的近端和滑块铰接，所述的动力电机被远程控制以控制滑块的位置，滑块的位置变化以引起手术器械在不同的位置和角度发生变化。

作为改进，滑块设有铰接座，滑动杆的一端通过铰接座和滑块铰接。

本发明还公开了一种手术机器人，包括上述所述的连接单元，连接单元将手术机器人本体手术器械连接。

附图说明

图1是实施例1本发明的结构示意图；

图2是实施例1正面观察示意图；

图3是实施例1固定单元示意图；