[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够通过在控制上下工夫来防止车载传感器脏污的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于本车辆的前方的前行车辆；判定部，其基于由识别部识别的识别结果来判定本车辆的前方的情形是否满足规定条件，在满足规定条件的情况下，判定为因由前行车辆卷起的路上的微小物体附着于信息收集面而给识别部的识别精度带来影响；驾驶控制部，其在由判定部判定为因由前行车辆卷起的路上的微小物体附着于信息收集面而给前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大本车辆与前行车辆的相对距离的方式控制本车辆的速度。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有从清洗液喷嘴喷射清洗液来清洗车载光学传感器的污垢的技术(例如，参照日本特开2014-19403号公报)。

然而，在清洗液也无法清洗彻底而残留有污垢的情况下，传感器的检测能力降低，因此有时不能继续进行自动驾驶。在将这样的设备设置于车辆的情况下，空气动力的损失大，在维持强度的方面也存在大的问题。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够通过在控制上下工夫来防止车载传感器脏污的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；判定部，其基于由所述识别部识别的识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件，在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述识别部的识别精度带来影响；以及驾驶控制部，其在由所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备取得部，该取得部取得所述本车辆所存在的地域的天气信息，所述判定部还基于由所述取得部取得的天气信息，来判定由所述前行车辆卷起的路上的微小物体是否给所述识别部带来影响。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述判定部基于所述天气信息来判定是否因卷起的微小物体使将来的由所述识别部识别的识别能力降低，在由所述判定部判定为因卷起的微小物体使将来的由所述识别部识别的识别能力降低的情况下，所述驾驶控制部以增大所述相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述识别部还识别路面的状态，在由所述识别部识别出所述路面湿润且未正降雨的情况下，所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部识别的识别能力小于闽值的情况下，所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部基于所述本车辆所存在的地域的天气信息，来判定是否为刚降水后，并且判定是否为降水中，在由所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响且为刚降水后的情况下，与判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响且为降水中的情况相比，所述驾驶控制部以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。