[发明专利]一种油箱焊接抓取协同机构

权利要求书

1.一种油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：包括存放平台，以及设置在存放平台上的油箱焊接固定架，还包括与油箱焊接固定架配合抓取的抓取臂机构；

所述油箱焊接固定架上设置有与油箱配合夹紧的油箱边缘夹紧组件；

所述油箱焊接固定架下部还设置有定位条，所述抓取臂机构上设置有与定位条配合定位的配合定位条；所述抓取臂机构上固定有抓取气缸，所述抓取气缸的端部与油箱焊接固定架配合锁紧和释放；

所述油箱焊接固定架包括固定竖板和与固定竖板连接的固定平板，所述固定竖板和与固定平板配合形成L形固定区域；所述固定竖板和固定平板上固定有多个支撑柱体，所述支撑柱体与油箱表面配合接触；

所述固定竖板和与固定平板上还设置有油箱边缘定位块，所述油箱边缘定位块上设置有与油箱边缘配合接触定位的定位凹台；

所述固定竖板和/或固定平板上还设置有油箱边缘夹紧组件，所述油箱边缘夹紧组件包括下支撑块和与下支撑块配合的上压紧块，所述上压紧块与下支撑块配合的边缘设置有压紧凸边；所述压紧凸边与下支撑块配合将油箱边缘压紧在两者之间，所述上压紧块上开设有调节螺孔，所述固定竖板和/或固定平板上设置有与调节螺孔配合的固定孔，所述调节螺孔内设置有锁紧螺钉，所述锁紧螺钉穿过调节螺孔与固定孔螺纹连接；

所述油箱焊接固定架下部设置有下框架，所述下框架为长方体形，所述下框架底部设置有定位环，所述存放平台上设置有与定位环配合滑动的定位柱，所述存放平台上还设置有与下框架配合支撑的平台支撑架；

所述下框架两侧壁上均设置有侧定位连接条，且两条侧定位连接条平行设置；所述侧定位连接条底部固定有水平设置的定位条，其中一个所述侧定位连接条底部的定位条与侧定位连接条平行设置，为抓取向定位条，另一个侧定位连接条底部的定位条与侧定位连接条垂直设置，为抓取横向定位条；

所述抓取臂机构呈U形，包括两条平行设置的抓取侧臂和将抓取侧臂连接的连接臂，所述连接臂上设置有与机器人手臂连接的连接盘；

所述抓取侧臂上固定有配合定位条，其中一个所述抓取侧臂上端的配合定位条与抓取侧臂平行设置，为抓取向配合定位条，另一个抓取侧臂上端的配合定位条与抓取侧臂垂直设置，为抓取横向配合定位条；所述抓取向配合定位条与抓取向定位条配合定位，所述抓取横向配合定位条与抓取横向定位条配合定位。

2.如权利要求1所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：所述抓取向定位条和抓取横向定位条底部开设有条形的定位槽，所述定位槽横截面为梯形；所述抓取向配合定位条和抓取横向配合定位条上端凸设有条形的配合定位凸条，所述配合定位凸条横截面为梯形；所述抓取向定位条上的定位槽和抓取向配合定位条上的配合定位凸条适配，所述抓取横向定位条上的定位槽和抓取横向配合定位条上的配合定位凸条适配。

3.如权利要求2所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：所述抓取侧臂上连接有抓取气缸，所述抓取气缸通过气缸连接架与抓取侧臂固定，所述抓取气缸的驱动杆与抓取侧臂垂直设置，且抓取气缸的驱动杆的驱动端部连接有锁紧头；

所述侧定位连接条上设置有与锁紧头配合的配合锁紧头；所述锁紧头上设置有锁紧斜面，所述配合锁紧头上设置有与锁紧斜面适配的配合锁紧斜面。

4.如权利要求3所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：所述气缸连接架包括外框架和与外框架连接的锁紧头导向板，所述锁紧头导向板底部与抓取侧臂固定，所述外框架固定在锁紧头导向板上部外侧，所述抓取气缸固定在外框架外端面，所述锁紧头导向板上开设有与锁紧头配合滑动的锁紧头导向孔，所述锁紧头与锁紧头导向孔配合滑动，所述抓取气缸的驱动杆穿过外框架与锁紧头配合驱动连接。

5.如权利要求1至4任意一项所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：所述下框架上还设置有型号识别板，所述型号识别板上并排开设有多个识别孔，所述识别孔内配合连接有识别帽。

6.如权利要求5所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：所述存放平台上设置有配合识别板，所述配合识别板上部并排连接有多个光传感器，每个光传感器与识别板上的识别孔对应设置。

7.如权利要求6所述的油箱焊接抓取协同机构，其特征在于：每个所述抓取侧臂上平行连接有两个抓取气缸。