[发明专利]轮式三维移动支撑柔性工装结构

权利要求书

1.一种轮式三维移动支撑柔性工装结构，其特征在于，包括：柔性支撑机构和轮式移动平台，其中：柔性支撑机构通过支撑安装基座固定设置于轮式移动平台的上表面；

所述的柔性支撑机构包括：伸缩立柱单元和真空吸盘模块，其中：伸缩立柱单元的下表面设置于支撑安装基座上，真空吸盘模块的真空吸盘与伸缩立柱单元的顶端通过球头轴承连接；

所述的轮式移动平台包括：平台主体和车轮模块，其中：车轮模块通过伸缩支撑架设置于平台主体下方；

所述的支撑安装基座为长方形薄片结构，该支撑安装基座上对称分布于四角设有螺纹孔结合螺栓，以分别固定连接柔性支撑机构及平台主体；

所述的伸缩支撑架包括：驱动装置和与之相连的支撑机构；该支撑机构包括：主承载杆、上斜拉杆、下斜拉杆和锁止杆，其中：主承载杆的一端通过第一固定铰链与平台主体内部转动连接，上斜拉杆的一端通过第二固定铰链与移动平台主体内部转动连接，另一端与下斜拉杆和锁止杆一端转动连接，下斜拉杆另一端与主承载杆转动连接，锁止杆另一端与驱动装置转动连接；正常工作状态时，上斜拉杆与下斜拉杆处于同一直线上，且锁止杆此时与该直线垂直，主承载杆垂直于水平面；折叠收起状态时，驱动装置通过锁止杆拉动上斜拉杆与下斜拉杆，使上斜拉杆上端转动连接点与下斜拉杆下端转动连接点重合接触，此时车轮模块收缩入平台主体内部。

2.根据权利要求1所述的结构，其特征是，所述的车轮模块上进一步设有伸缩支撑架和轮毂电机车轮。

3.根据权利要求1所述的结构，其特征是，所述的平台主体为长方体结构，平台主体内设有支撑转向柱，其中：支撑转向柱位于平台主体内部中心且上端与平台主体内部上表面固定相连。

4.根据权利要求3所述的结构，其特征是，所述的支撑转向柱包括：位于顶端的转向单元与伸缩单元，其中：转向单元与移动平台主体内部上表面固定连接；该转向单元包括：第一驱动电机、小齿轮、大齿轮环、固定平板和转向圆盘，其中：第一驱动电机设置于固定平板环形卡槽边缘处，小齿轮设置于第一驱动电机的输出轴末端并与大齿轮环外齿相啮合，大齿轮环设置于固定平板中央的环形卡槽处，固定平板通过位于平板四角处的螺纹孔利用螺栓与平台主体内部上表面相连，转向圆盘分别通过侧面棱柱与转向单元相连、通过螺栓与菱形升降台上平台相连；转向时，第一驱动电机驱动小齿轮转动，进而带动大齿轮环转动，从而达到轮式移动平台转向的目的。

5.根据权利要求4所述的结构，其特征是，所述的伸缩单元为菱形升降平台结构，包括：上平台、下平台、第二驱动电机、第一电机固定杆、第二电机固定杆、第三电机固定杆、第四电机固定杆、丝杠、第一丝杠固定杆、第二丝杠固定杆、四组支撑杆、支撑固定杆和连接杆，其中：上平台上表面与转向圆盘固定相连，上平台下表面通过支撑固定杆与支撑杆相连，下平台上表面通过支撑固定杆与支撑杆相连，第二驱动电机通过第一电机固定杆、第二电机固定杆、第三电机固定杆、第四电机固定杆与第一丝杠固定杆固定连接，丝杠与第二驱动电机的输出轴同轴相连，通过第一丝杠固定杆与第二丝杠固定杆与支撑杆相连，每组支撑杆均为菱形四连杆结构，连接杆通过自身螺纹与支撑固定杆相连；上升状态时，第二驱动电机通过驱动丝杠，带动第一丝杠固定杆与第二丝杠固定杆从两侧向中心移动，进而带动菱形转动连接的支撑杆升高，从而实现上升功能；下降状态则过程正好相反。

6.根据权利要求1所述的结构，其特征是，所述的真空吸盘模块包括：真空吸盘、真空发生器和帽状防尘罩，其中：真空吸盘与伸缩立柱单元通过球头轴承相连，真空发生器位于移动平台主体内部，帽状防尘罩位于真空吸盘顶部，真空发生器与真空吸盘通过管材连接。