[发明专利]一种室内移动服务机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种室内移动服务机器人，其特征在于，包括：

行走底盘；

定点模块，设置在行走底盘上以用于测量与环境物体的距离信息以及记录行走底盘的行走轨迹信息；

语音采集模块，设置在行走底盘上并且用于采集用户的语音信息；语音识别模块以及储存有语音样本模型的语音模型库，语音识别模块分别与语音采集模块、语音模型库连接以识别出控制模式；

主控模块以及储存有室内地图信息的地图模型库，主控模块分别与语音识别模块、定点模块、地图模型库、行走底盘连接以根据控制模式、距离信息、行走轨迹信息以及地图信息控制行走底盘移动导航。

2.根据权利要求1所述的一种室内移动服务机器人，其特征在于：还包括设置在行走底盘上的扬声器，主控模块与扬声器连接以根据控制模式控制扬声器播报。

3.根据权利要求1所述的一种室内移动服务机器人，其特征在于：所述主控模块上连接有无线传输模块，主控模块通过无线传输模块与后台监控端连接以实现数据传输。

4.根据权利要求3所述的一种室内移动服务机器人，其特征在于：还包括设置在行走底盘上的输入显示模块，输入显示模块用于提供用户输入操作指令或者显示查询数据；输入显示模块与主控模块连接。

5.根据权利要求1或4所述的一种室内移动服务机器人，其特征在于：还包括设置在行走底盘上的环境检测模块，环境检测模块用于采集环境图像信息和/或环境异常状态信息，主控模块与环境检测模块连接。

6.根据权利要求5所述的一种室内移动服务机器人，其特征在于：所述环境检测模块包括用于采集环境中第一图像信息的近端摄像模块和/或火焰传感器和/或烟雾传感器。

7.根据权利要求1所述的一种室内移动服务机器人，其特征在于：所述定点模块包括测距单元以及行走定位单元，测距单元用于测量与环境物体的距离信息，行走定点单元用于记录行走底盘的行走轨迹信息，主控模块分别与测距单元以及行走定位单元连接。

8.一种基于如权利要求1所述的室内移动服务机器人的控制方法，其特征在于：所述语音模型库中储存有语音样本模型以及与语音样本模型对应的若干种控制模式，语音采集模块采集用户的语音信息，语音识别模块在语音信息中提取语音特征点，将特征点与语音样本模型进行匹配以识别出控制模式；

根据地图信息、距离信息以及行走轨迹信息得出室内移动服务机器人的现实位置，根据控制模式结合地图信息得出目的位置并且制定导航路线，主控模块控制行走底盘根据导航路线移动。

9.根据权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于：语音识别模块提取语音特征点后，将语音特征点训练语音模型库中的语音样本模型以修正统计关系。

10.根据权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于：还包括后台监控端以及设置在室内各个区域的若干个远端摄像模块，后台监控端与远端摄像模块连接以控制远端摄像模块运行并接收远端摄像模块采集的第二图像信息，室内移动服务机器人还包括设置在行走底盘上的无线传输模块以及环境检测模块，主控模块分别与无线传输模块以及环境检测模块连接，环境检测模块采集环境图像信息和/或环境异常状态信息，主控模块将环境图像信息和/或环境异常状态信息以及室内移动服务机器人的现实位置上传到后台监控端，后台监控端控制远端摄像模块采集室内移动服务机器人所在位置的第二图像信息。