[发明专利]一种室内移动服务机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种室内移动服务机器人及其控制方法，包括行走底盘、设置在行走底盘上以用于测量与环境物体的距离信息以及记录行走底盘的行走轨迹信息的定点模块、设置在行走底盘上并且用于采集用户的语音信息的语音采集模块、语音识别模块、储存有语音样本模型的语音模型库、主控模块以及储存有室内地图信息的地图模型库，语音识别模块分别与语音采集模块、语音模型库连接以识别出控制模式；主控模块分别与语音识别模块、定点模块、地图模型库、行走底盘连接以根据控制模式、距离信息、行走轨迹信息以及地图信息控制行走底盘移动导航；本设计能够为用户移动导航，准确地到达制定地点，用户能够使用语音输入，操作简单，大大提高智能化水平。

技术领域

本发明涉及室内监管领域，特别是一种室内移动机器人及其控制方法。

背景技术

现今，在办公楼、商业中心等大规模的场所，各个位置都相应地设置有导向指示牌，同时，部分区域还可能设置有操作平台，便于用户查询自身或者目标位置信息，甚至部分操作平台能够支持人机语音对话，通过语音识别来得知用户的目的地，然后为用户制定合理的导航路线，然而，单纯显示导航路线，用户并不容易记住，也无法根据导向指示牌到达目的地，因此以往的导向指示牌以及操作平台功能过于局限，无法真正实现语音智能导航。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种室内的语音识别服务导航的机器人及其控制方法。

本发明采用的技术方案是：

一种室内移动服务机器人，包括：

行走底盘；

定点模块，设置在行走底盘上以用于测量与环境物体的距离信息以及记录行走底盘的行走轨迹信息；

语音采集模块，设置在行走底盘上并且用于采集用户的语音信息；

语音识别模块以及储存有语音样本模型的语音模型库，语音识别模块分别与语音采集模块、语音模型库连接以识别出控制模式；

主控模块以及储存有室内地图信息的地图模型库，主控模块分别与语音识别模块、定点模块、地图模型库、行走底盘连接以根据控制模式、距离信息、行走轨迹信息以及地图信息控制行走底盘移动导航。

还包括设置在行走底盘上的扬声器，主控模块与扬声器连接以根据控制模式控制扬声器播报。

所述主控模块上连接有无线传输模块，主控模块通过无线传输模块与后台监控端连接以实现数据传输。

还包括设置在行走底盘上的输入显示模块，输入显示模块用于提供用户输入操作指令或者显示查询数据；输入显示模块与主控模块连接。

还包括设置在行走底盘上的环境检测模块，环境检测模块用于采集环境图像信息和/或环境异常状态信息，主控模块与环境检测模块连接。

所述环境检测模块包括用于采集环境中第一图像信息的近端摄像模块和/或火焰传感器和/或烟雾传感器。

所述定点模块包括测距单元以及行走定位单元，测距单元用于测量与环境物体的距离信息，行走定点单元用于记录行走底盘的行走轨迹信息，主控模块分别与测距单元以及行走定位单元连接。

一种基于室内移动服务机器人的控制方法，所述语音模型库中储存有语音样本模型以及与语音样本模型对应的若干种控制模式，语音采集模块采集用户的语音信息，语音识别模块在语音信息中提取语音特征点，将特征点与语音样本模型进行匹配以识别出控制模式；

根据地图信息、距离信息以及行走轨迹信息得出室内移动服务机器人的现实位置，根据控制模式结合地图信息得出目的位置并且制定导航路线，主控模块控制行走底盘根据导航路线移动。

语音识别模块提取语音特征点后，将语音特征点训练语音模型库中的语音样本模型以修正统计关系。