[发明专利]一种克服间隙非线性的自抗扰控制器的设计方法在审
| 申请号： | 201811339938.0 | 申请日： | 2018-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN109358510A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 蔡涛;刘新宁;毕晋攀;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自抗扰控制器 极限环振荡 积分器 降阶 串联 扩张状态观测器 开环传递函数 系统控制回路 非线性环节 非线性特性 非线性影响 保证系统 间隙模型 控制性能 稳态误差 系统模型 相似特性 有效补偿 不敏感 摩擦 输出 跟踪 期望 | ||
【权利要求书】：
1.一种克服间隙非线性的自抗扰控制器设计方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
步骤S00、建立被控对象的数学模型；对于阶数大于2的被控对象，采用串级控制，设计各内环控制器；然后获得最外环的开环传递函数，并判断开环传递函数中串联的纯积分器数目，将该数目作为自抗扰控制器的降阶阶数；
步骤S01、根据步骤S00确定的降阶阶数，设计相应降阶处理的扩张状态观测器。
步骤S02、利用降阶扩张状态观测器的输出，设计自抗扰控制器的控制律，实现对间隙非线性的实时观测和补偿。
2.如权利要求1所述的一种降阶自抗扰控制器的建立方法，其特征在于，所述扩张状态观测器为非线性扩张状态观测器或线性扩张状态观测器。
3.如权利要求1中所述方法，其特征在于，所述自抗扰控制器的控制律为线性或非线性形式。
4.如权利要求1中所述方法，其特征在于，所述步骤S00中，通过机理建模或系统辨识，建立被控对象的数学模型。
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