[发明专利]用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统

权利要求书

1.一种用于执行外科动作的外科系统，所述外科系统包括：

端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：

外科器械；以及

可固定到所述外科器械的腕组件；

第一臂组件，所述第一臂组件在一个端部可固定到所述腕组件，并且在另一端部可固定到肘节段；

第二臂组件，所述第二臂组件具有：

第二臂组件本体，所述第二臂组件本体具有第一端部以及与所述第一端部相对的第二端部，所述第一端部被连接到所述肘节段并且所述第二端部经由第一肩联接部和第二肩联接部被连接到肩节段；以及

容纳在所述第二臂组件本体中的第一肩驱动组件，所述第一肩驱动组件具有第一集成电机和第一肩驱动部分，其中所述第一肩驱动部分可由所述第一集成电机控制来相对于第一肩轴线枢转地运动所述第二臂组件；以及

容纳在所述第二臂组件本体中的第二肩驱动组件，所述第二肩驱动组件具有第二集成电机和第二肩驱动部分，其中所述第二肩驱动部分可由所述第二集成电机控制来相对于第二肩轴线枢转地运动所述第二臂组件；

所述第一肩联接部，所述第一肩联接部具有：

被固定到所述肩节段的近端；

远端；

第一联接部，所述第一联接部联接所述第一肩联接部的所述近端和所述远端，所述第一联接部用于使所述第一肩联接部的所述远端能够围绕所述第一肩轴线枢转地旋转，所述第一肩轴线穿过所述第一联接部形成，其中所述第一肩联接部以穿过所述第一联接部形成的所述第一肩轴线正交于所述第二肩轴线的这样的方式被配置；以及

第一肩被驱动部分，所述第一肩被驱动部分以当所述第一肩被驱动部分经由所述第二肩联接部的第三肩被驱动部分被所述第一肩驱动组件的所述第一肩驱动部分驱动来围绕所述第一肩轴线旋转时所述第一肩联接部的所述远端围绕所述第一肩轴线旋转的这样的方式与所述第一肩联接部的所述近端连通，其中所述第一肩被驱动部分的中心轴线是所述第一肩轴线；以及

所述第二肩联接部，所述第二肩联接部具有：

被固定到所述第一肩联接部的所述远端的近端；

被固定到所述第二臂组件的所述第二端部的远端；

第二联接部，所述第二联接部联接所述第二肩联接部的所述近端和所述远端，所述第二联接部用于使所述第二肩联接部的所述远端能够围绕所述第二肩轴线枢转地旋转，所述第二肩轴线穿过所述第二联接部形成，其中所述第二肩联接部以穿过所述第二联接部形成的所述第二肩轴线正交于穿过所述第二臂组件本体形成的中心轴线的这样的方式被配置；

第二肩被驱动部分，所述第二肩被驱动部分以当所述第二肩被驱动部分被驱动来围绕所述第二肩轴线旋转时所述第二肩联接部的所述远端围绕所述第二肩轴线旋转的这样的方式与所述第二肩联接部的所述近端连通，其中所述第二肩被驱动部分的中心轴线是所述第二肩轴线；以及

所述第三肩被驱动部分，所述第三肩被驱动部分以当所述第三肩被驱动部分被所述第一肩驱动部分驱动来旋转时所述第三肩被驱动部分驱动所述第一肩被驱动部分旋转的这样的方式与所述第一肩驱动部分和所述第一肩被驱动部分连通；以及

所述肩节段。

2.如权利要求1所述的外科系统，

其中所述外科器械可配置来相对于第一轴线运动；并且

其中所述腕组件可配置来相对于与所述第一轴线不同的第二轴线运动所述外科器械。

3.如权利要求1所述的外科系统，

进一步包括端口组件；

其中所述第二臂组件经由所述肩节段可固定到所述端口组件。

4.如权利要求1所述的外科系统，其中所述端部执行器组件可固定到所述第一臂组件并且从所述第一臂组件松开。

5.如权利要求4所述的外科系统，其中所述外科器械可配置来固定到所述端部执行器组件并且从所述端部执行器组件松开。

6.如权利要求1所述的外科系统，其中所述外科器械可配置来进一步接收从能量源施加的第一电流以便执行电外科器械的动作。