[发明专利]用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统

说明书

示例实施方案涉及包括端部执行器组件以及第一臂组件的外科系统。端部执行器组件可以包括第一器械组件，所述第一器械组件包括第一器械和腕组件，所述第一器械可配置来相对于第一轴线运动，所述腕组件具有可配置来被驱动以相对于第二轴线运动第一器械的腕被驱动部分。第一臂组件可以包括第一臂组件联接部分、腕驱动部分以及肘被驱动部分，所述第一臂组件联接部分用于将第一臂组件联接到第二臂组件，所述腕驱动部分可配置来驱动腕被驱动部分，所述肘被驱动部分可配置来被驱动以相对于第三轴线运动第一臂组件。第二臂组件可以包括肘驱动组件，所述肘驱动组件具有第一集成电机和肘驱动部分，所述肘驱动部分可由第一集成电机控制来驱动肘被驱动部分。

本申请是2017年8月18日递交的中国专利申请号为201710713625.6、发明名称为“用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用：2017年8月18日递交的中国专利申请201710713625.6是美国申请No.14/693,207(该美国申请No.14/693,207于2015年4月22日递交，要求2014年4月22日递交的美国临时申请No.61/982,717的优先权)、美国申请No.15/044,895(该美国申请No.15/044,895于2016年2月16日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请)以及美国申请No.15/044,889(该美国申请No.15/044,889于2016年2月16日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请)的部分继续申请，所有这些申请的内容特此整个地(包括其中所包含的任何参考文献的内容和教导)通过引用被明确地并入。

技术领域

本公开一般地涉及系统、设备和方法，更具体地，涉及用于经由单个切口或自然腔道执行手术的系统、设备和方法。

背景技术

常规的外科手术一般将需要给患者开一个或更多个大切口以便外科团队执行外科动作。随着医学科学和技术的发展，大多数常规的开口外科手术大部分已经被微创外科(MIS)手术取代。关于计算机辅助和/或机器人外科技术的最近发展促使MIS发展，包将外科医生的期望动作转化为机器人器械在患者的体腔内部的运动的能力。

发明内容

尽管最近现代医学科学和技术有所发展，但是在本公开中认识到，在现代外科技术和方法中遇到一个或更多个问题。例如，典型的MIS手术需要给患者开多个切口，以便允许经由这些切口进入以用于将摄像头(camera)和各种其他的腹腔镜器械插入到患者的体腔中。

作为另一示例，由于锚定力和/或反作用力不足以抵抗在外科动作期间期望或有必要施加的力而稳定，外科机器人设备时常在外科手术期间遇到困难。

在本公开中还认识到，外科机器人系统面临着为器械(诸如附连到外科机器人臂的切割或抓握器械)提供进入到患者的腹腔的全部的或者甚至大多数的部分、区域和/或象限的进入通道的困难。也就是说，在外科机器人臂被插入到患者的腹腔中并且准备好执行外科动作之后，附连到外科机器人臂的端部的器械通常限于仅进入患者的腹腔的某些部分、区域和象限。

在又一示例中，已知的外科机器人系统通常对于患者的每一进入通道或开口(诸如切口或自然腔道)仅提供一个到两个之间的外科机器人臂。就这一点而言，将摄像头和各种腹腔镜器械插入到患者的腹腔中将需要一个或更多个附加的切口。

作为另一示例，虽然已知的外科机器人系统已经被设计用于在患者的腹腔中执行方向向前的外科手术，但是这样的系统尚未被设计用于需要方向相反的外科手术的情况，并且当被应用于这些情况时可能会遇到问题。例如，这样的已知的外科机器人系统尚未被设计为通过自然腔道(诸如直肠或阴道)部署以供执行经自然腔道内窥镜外科手术(或NOTES)，诸如妇科盆腔和/或泌尿手术。这样的系统可能会遇到一个或更多个问题，诸如当插入到自然腔道中时不能进入某些器官、组织或其他外科手术部位。