[发明专利]用于在自主车辆中操纵绕过障碍物的系统和方法

权利要求书

1.一种障碍物管理方法，包括：

经由一个或多个传感器件接收与车辆相关联的环境有关的传感器数据；

利用所述传感器数据来确定障碍物的存在，所述障碍物至少部分地阻碍所述车辆在与第二车道相邻的第一车道中的预期路径并且至少部分地遮挡一个或多个传感器件的第一传感器件对所述第二车道的视域；

利用处理器来相对于所述障碍物定位所述车辆，以改善所述第一传感器件对所述第二车道的视域，而不会显著地阻碍相对车道；

确定绕开所述障碍物并且重新加入所述预期路径的第二路径；

经由所述第一传感器件监控所述第二车道以确定所述第二路径何时通畅；以及

当确定所述第二路径通畅时，使所述车辆沿着所述第二路径移动。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在使得所述车辆沿着所述第二路径移动的同时确定所述障碍物已开始移动；

确定所述车辆是否已进入所述第二路径；

当确定所述车辆已进入所述第二路径时，完成沿着所述第二路径的移动；以及

当确定所述车辆还未进入所述第二路径时，中止沿着所述第二路径的移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器件是前向雷达传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物是并排停放的车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括经由所述传感器数据评估所述障碍物的长度，并且基于所评估的障碍物长度来部分地确定所述第二路径。

6.一种用于控制车辆的系统，包括：

障碍物检测模块，所述障碍物检测模块包括处理器且配置成：

经由一个或多个传感器件接收与车辆相关联的环境有关的传感器数据；

利用所述传感器数据来确定障碍物的存在，所述障碍物至少部分地阻碍所述车辆在与第二车道相邻的第一车道中的预期路径并且至少部分地遮挡所述一个或多个传感器件的第一传感器件对所述第二车道的视域；

定位模块，所述定位模块配置成：

利用处理器来相对于所述障碍物定位所述车辆，以改善所述第一传感器件对所述第二车道的视域，而不会显著地阻碍所述第二车道；

确定绕开所述障碍物并且重新加入所述预期路径的第二路径；以及

疏通模块，所述疏通模块配置成：

经由所述第一传感器件监控所述第二车道以确定所述第二路径何时通畅；以及

当确定所述第二路径通畅时，使所述车辆沿着所述第二路径移动。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述疏通模块进一步：

在使得所述车辆沿着所述第二路径移动的同时确定所述障碍物已开始移动；

确定所述车辆是否已进入所述第二路径；以及

当确定所述车辆已进入所述第二路径时，完成沿着所述第二路径的移动，并且当确定所述车辆还未进入所述第二路径时，中止沿着所述第二路径的移动。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述第一传感器件是前向雷达传感器。

9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述定位模块进一步经由所述传感器数据评估所述障碍物的长度，并且基于所评估的障碍物长度来部分地确定所述第二路径。

10.根据权利要求6所述的系统，其中，通过迭代地改变所述车辆的位置和姿势来定位所述车辆，直到改善预定量的所述第一传感器件对所述第二车道的所述视域为止。