[发明专利]用于在自主车辆中操纵绕过障碍物的系统和方法

说明书

提供用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，障碍物管理方法包括经由传感器件接收与车辆相关联的环境有关的传感器数据，并且利用传感器数据来确定障碍物的存在，该障碍物至少部分地阻碍车辆在与第二车道相邻的第一车道中的预期路径并且至少部分地遮挡第一传感器件对第二车道的视域。该方法进一步包括相对于障碍物定位车辆，以改善第一传感器件对第二车道的视域，而不会显著地阻碍第二车道；确定绕开障碍物并且重新加入预期路径的第二路径，以及经由第一传感器件监控相对车道以确定第二车道何时畅通。

技术领域

本发明总地涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于操纵绕过自主车辆可能遇到的并排停放的汽车以及其他此类障碍物的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够在较少或没有用户输入的情形下感测其环境和导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器之类的传感器件来这样做。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息以导航车辆。

虽然近年来在自主车辆上已取得了显著进步，但这些车辆在许多方面仍可能得到改善。例如，自主车辆在其车道上遇到并排停放的车辆或其他障碍物并不罕见。在这些情形下，障碍物可能在某种程度上遮挡试图监控迎面而来的车流的各种传感装置的视野。

因此，期望提供用于管理可能被自主车辆遇到的诸如并排停放的汽车之类障碍物的系统和方法。此外，从结合附图和前文技术领域和背景技术的后续详细描述和所附权利要求中，本发明的其他期望特征和特点会变得显而易见。

发明内容

提供用于控制第一车辆的系统和方法。在一个实施例中，障碍物管理方法包括经由一个或多个传感器件接收与车辆相关联的环境有关的传感器数据，并且利用传感器数据来确定障碍物的存在，该障碍物至少部分地阻碍车辆在与第二车道(例如，相对车道)相邻的第一车道中的预期路径并且至少部分地遮挡一个或多个传感器件的第一传感器件对第二车道的视域。该方法进一步包括利用处理器来相对于障碍物定位车辆，以改善第一传感器件对第二车道的视域，而不会显著地阻碍第二车道。确定绕开障碍物并重新加入预期路径的第二路径，并且经由第一传感器件监控第二车道以确定第二路径何时畅通。然后，当确定第二路径通畅时，车辆沿着第二路径移动。

在一个实施例中，该方法进一步包括在使自主车辆沿着第二路径移动的同时确定障碍物已开始移动；确定车辆是否已进入第二路径；当确定车辆已进入第二路径时，完成沿着第二路径的移动；以及当确定车辆还未进入第二路径时，中止沿着第二路径的移动。

在一个实施例中，第一传感器件是前向雷达传感器。

在一个实施例中，障碍物是并排停放的车辆。

在一个实施例中，该方法进一步包括经由传感器数据评估障碍物的长度，并且基于所评估的障碍物长度来部分地确定第二路径。

在一个实施例中，评估障碍物的长度包括经由激光雷达传感器数据测量障碍物的相对边缘之间的距离。

在一个实施例中，定位车辆包括改变车辆的姿势和位置的至少一个，以使得车辆的一部分部分地延伸超出第一车道和第二车道之间的线。

在一个实施例中，迭代地执行车辆的定位，直到改善预定量的第一传感器件对第二车道的视域为止。