[发明专利]价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统

权利要求书

1.一种价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取管控平台发布的任务公告，其中，所述任务公告包括至少一个任务和与每个所述任务对应的价格；

将所述任务公告的任务划分成多个任务包，每个所述任务包包括以所述任务公告的一个目标点为圆心、以预定长度为半径的区域内的任务；

判断所述任务的目标点与无人机平台的距离是否小于预设值；

在判断所述任务的目标点与所述无人机平台的距离小于预设值的情况下，根据公式(1)计算每个所述无人机平台的任务的初始的价格，

其中，sp_j为第j个所述任务，ps_t为第t个所述无人机平台，为无人机平台ps_t计算的任务sp_j的初始的价格，为无人机平台ps_t与任务sp_j的目标点的初始的空间距离，c_u为所述无人机平台每移动单位距离的平均固定成本，J为任务sp_j所在的任务包包括的所述任务的个数，R_U为每个所述无人机平台完成单个所述任务的期望的收益率；

将计算出的初始的价格整合以形成所述无人机平台的报价表；

将所述无人机平台的报价表反馈至所述管控平台。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

卫星平台根据所述任务进行计算以形成所述卫星平台的报价表；

将所述卫星平台的报价表反馈至所述管控平台。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卫星平台根据所述任务进行计算以形成所述卫星平台的报价表包括：

根据公式(2)分别计算每个所述卫星平台的任务的初始的价格，

其中，is为所述卫星平台，sp_j为第j个所述任务，为所述卫星平台对任务sp_j定义的初始的价格，FSP_j为所述任务sp_j在截止时间内能够被所述卫星平台覆盖的次数，k为所述卫星平台对所述任务执行一次观测操作的固定成本，b_s为所述卫星平台观测单个所述任务的可变成本，R_s为所述卫星平台观测单个所述任务期望的收益率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

管控平台对所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表进行预处理；

管控平台根据所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表进行协商以生成发布公告，其中，所述发布公告包括至少一个任务和与所述任务对应的价格；

将所述发布公告发送至所述无人机平台和所述卫星平台。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述管控平台对所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表进行预处理包括：

删除所述任务公告中未被所述无人机平台的报价表/卫星平台的报价表包括的任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述无人机平台接收所述发布公告，根据所述发布公告确定所述无人机平台执行所述发布公告中的任务的第一整体收益；

所述无人机平台从所述任务公告中寻找第一可竞争任务，其中，所述第一可竞争任务的第一整体收益大于或等于所述无人机平台执行所述发布公告中的任务的第一整体收益；

所述无人机平台分别计算每个第一可竞争任务的价格并进一步形成新的所述无人机平台的报价表；

向所述管控平台提出异议请求并发送新的所述报价表；

所述卫星平台接收所述发布公告，根据所述发布公告确定所述卫星平台执行所述发布公告中的任务的第二整体收益；

所述卫星平台从所述任务公告中寻找第二可竞争任务，其中，所述第二可竞争任务的第二整体收益大于或等于所述卫星平台执行所述发布公告中的任务的第二整体收益；

所述卫星平台分别计算每个第二可竞争任务的价格并进一步形成新的所述卫星平台的报价表；

向所述管控平台提出异议请求并发送新的所述报价表。