[发明专利]价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统

说明书

本发明实施方式提供一种价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统，属于空天资源协同任务规划领域。方法包括：获取管控平台发布的任务公告，其中，任务公告包括至少一个任务和与每个任务对应的价格；将任务公告的任务划分成多个任务包，每个任务包包括以任务公告的一个目标点为圆心、以预定长度为半径的区域内的任务；判断任务的目标点与无人机平台的距离是否小于预设值；在判断任务的目标点与无人机平台的距离小于预设值的情况下，根据公式(1)计算每个无人机平台的任务的初始的价格；将计算出的初始的价格整合以形成无人机平台的报价表；将无人机平台的报价表反馈至管控平台。

技术领域

本发明涉及空天资源协同任务规划技术领域，具体地涉及一种价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统。

背景技术

空天资源调控技术是对空天资源合理调配的一种技术，在现代航空航天任务规划技术领域中至关重要。

目前多平台协同任务规划方向，主要采用基于多Agent分布式的任务规划方式，例如现有技术中对于空天资源协同任务规划主要采用的方式是基于合同网、拍卖理论等市场协商方式的规划方法。

但是，在现有技术中，无人机平台对任务的报价方法中并没有考虑任务间的关联性，导致无人机平台的报价总是过高，制约了跨类型平台间的协同。此外目前没有针对卫星平台对任务的报价方法进行讨论，卫星平台往往只能被动的接受任务的价格，制约了协商的效率，任务的调价方法也非常单一。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统，该方法及系统可以提高减少卫星平台的协商次数，减少对卫星平台硬件的负载。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供一种价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法，所述方法包括：

获取管控平台发布的任务公告，其中，所述任务公告包括至少一个任务和与每个所述任务对应的价格；

将所述任务公告的任务划分成多个任务包，每个所述任务包包括以所述任务公告的一个目标点为圆心、以预定长度为半径的区域内的任务；

判断所述任务的目标点与无人机平台的距离是否小于预设值；

在判断所述任务的目标点与所述无人机平台的距离小于预设值的情况下，根据公式(1)计算每个所述无人机平台的任务的初始的价格，

其中，sp_j为第j个所述任务，ps_t为第t个所述无人机平台，为无人机平台ps_t计算的任务sp_j的初始的价格，为无人机平台ps_t与任务sp_j的目标点的初始的空间距离，c_u为所述无人机平台每移动单位距离的平均固定成本，J为任务sp_j所在的任务包包括的所述任务的个数，R_U为每个所述无人机平台完成单个所述任务的期望的收益率；

将计算出的初始的价格整合以形成所述无人机平台的报价表；

将所述无人机平台的报价表反馈至所述管控平台。

可选地，所述方法进一步包括：

卫星平台根据所述任务进行计算以形成所述卫星平台的报价表；

将所述卫星平台的报价表反馈至所述管控平台。

可选地，所述卫星平台根据所述任务进行计算以形成所述卫星平台的报价表包括：

根据公式(2)分别计算每个所述卫星平台的任务的初始的价格，