[发明专利]从机装置、控制系统、响应数据的通信方法以及存储介质

权利要求书

1.一种从机装置，包括：

循环通信部，遵照预先设定的循环周期来进行通信；以及

通信管理部，对与来自控制装置的响应请求对应的响应数据的通信进行管理，

所述通信管理部在跨及多个循环周期而对优先级低的响应数据进行通信的过程中，收到优先级高的响应数据的请求时，暂时中断所述优先级低的响应数据的通信，而对所述优先级高的响应数据进行通信。

2.根据权利要求1所述的从机装置，其中，

所述通信管理部在对所述优先级高的响应数据进行通信的循环周期中存在剩余容量时，将所述剩余容量分配给所述暂时中断的所述优先级低的响应数据。

3.根据权利要求1或2所述的从机装置，其中，

所述通信管理部基于添附于所述响应请求的优先级数据来判定优先级。

4.一种控制系统，包括：

权利要求1至3中任一项所述的从机装置；以及所述控制装置，

所述从机装置是机器人装置或机器人控制装置。

5.一种响应数据的通信方法，包括：

循环通信处理，遵照预先设定的循环周期来进行通信；以及

通信管理处理，对与来自控制装置的响应请求对应的响应数据的通信进行管理，

所述通信管理处理是在跨及多个循环周期而对优先级低的响应数据进行通信的过程中，收到优先级高的响应数据的请求时，暂时中断所述优先级低的响应数据的通信，而对所述优先级高的响应数据进行通信。

6.一种存储介质，存储响应数据的通信程序，所述通信程序使信息处理装置执行下述处理：

循环通信处理，遵照预先设定的循环周期来进行通信；以及

通信管理处理，对与来自控制装置的响应请求对应的响应数据的通信进行管理，

在所述通信管理处理中，使所述信息处理装置执行下述处理，即，在跨及多个循环周期而对优先级低的响应数据进行通信的过程中，收到优先级高的响应数据的请求时，暂时中断所述优先级低的响应数据的通信，而对所述优先级高的响应数据进行通信。