[发明专利]从机装置、控制系统、响应数据的通信方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种从机装置、控制系统、响应数据的通信方法及存储介质，即使在需要多个循环周期的大容量数据的通信中获取了紧急性高的响应请求，也能够迅速地对与所述紧急性高的响应请求相应的响应数据进行通信。从机装置包括循环通信部与通信管理部。循环通信部遵照预先设定的循环周期来进行通信。通信管理部对与来自控制装置的响应请求对应的响应数据的通信进行管理。通信管理部在跨及多个循环周期而对优先级低的响应数据进行通信的过程中收到优先级高的响应数据的请求时，暂时中断优先级低的响应数据的通信而对优先级高的响应数据进行通信。

技术领域

本发明涉及一种从机装置、控制系统、响应数据的通信方法及存储介质，其包括对优先级不同的多个控制数据彼此进行通信的控制装置与各种从机(slave)装置。

背景技术

当前，工厂自动化(Factory Automation，FA)系统已得到广泛实用。FA系统包括控制装置与多个从机装置。多个从机装置为测量器、开关(switch)或控制用驱动器(driver)等，在控制用驱动器上连接有控制对象机器。

控制装置针对多个从机装置，对控制数据进行通信。此时，控制装置针对多个从机装置，以预先设定的控制周期(循环(cyclic)周期)来对控制数据进行依序通信。由此，确保控制数据的发送的实时(realtime)性。另一方面，从机装置将由控制数据所请求的数据，以相同的循环周期而通信至控制装置。以下，将遵照所述循环周期来通信的数据称作循环通信数据。

另一方面，在控制装置与多个从机装置之间，有时对与循环通信数据不同的其他信息系数据进行通信。信息系数据是未必需要如循环通信数据那样，在循环周期进行通信的数据，容量也相对较大。专利文献1所示的系统中，对所述信息系数据进行分割，分为多个循环周期来进行通信。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开2004-363782号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

当前，作为从机装置，多利用机器人(robot)装置、或对机器人装置进行控制的机器人控制装置。

从控制装置对机器人装置或机器人控制装置等从机装置通信的数据中，包含请求数据(request data)，自从机装置对控制装置通信的数据中，包含响应数据(responsedata)。这些数据有时容量比所述以往的循环通信数据大。以下，将在所述控制装置与从机装置等之间通信的、容量比以往的循环通信数据大的控制数据称作准循环通信数据。

此时，例如考虑控制装置及从机装置将准循环通信数据分为多个循环周期来进行通信。

但是，从机装置在将此种大容量的响应数据跨及多个循环周期来进行通信时，即使获取了紧急性高的响应数据的返回请求，也只能在大容量的响应数据的通信完成后，才能对紧急性高的响应数据进行通信。例如，从机装置在大容量的日志数据(log data)的通信过程中，即使欲返回紧急性比日志数据高的位置信息或状态(status)信息等响应数据，也只能在日志数据的通信后，才能返回紧急性高的响应数据。

因此，本发明的目的在于提供一种通信技术，即使在需要多个循环周期的大容量数据的通信过程中获取了紧急性高的响应请求，也能够迅速地对与所述紧急性高的响应请求相应的响应数据进行通信。

[解决问题的技术手段]

根据本发明的一例，从机装置包括循环通信部与通信管理部。循环通信部遵照预先设定的循环周期来进行通信。通信管理部对与来自控制装置的响应请求对应的响应数据的通信进行管理。通信管理部在跨及多个循环周期而对优先级低的响应数据进行通信的过程中收到优先级高的响应数据的请求时，暂时中断优先级低的响应数据的通信而对优先级高的响应数据进行通信。