[发明专利]一种室内二维建图方法和装置

权利要求书

1.一种室内二维建图方法，应用于多线激光设备上，其特征在于，该方法包括：

扫描室内环境信息获取对应的数据；

过滤所述数据中高度范围在预设高度范围外的数据；

针对过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；

将确定的点云投影到同一水平面上；

使用投影所得数据进行二维建图；

其中，所述预设高度范围内的全透明玻璃被贴有不透明物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预设高度范围根据所述多线激光设备扫描数据时的高度H设置为[H-H1，H+H2]；

其中，H1和H2大于0，且小于H。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

每个角度的大小相同，每个角度的大小根据所述多线激光设备的精度确定。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述使用投影所得数据进行二维建图，包括：

将投影所得数据输入制图cartographer框架，进行二维建图。

5.一种室内二维建图装置，应用于多线激光设备上，其特征在于，该装置包括：

扫描单元，用于扫描室内环境信息获取对应的数据；

过滤单元，用于过滤所述扫描单元获取的数据中高度范围在预设高度范围外的数据；

确定单元，用于针对所述过滤单元过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；

投影单元，用于将所述确定单元确定的点云投影到同一水平面上；

二维建图单元，用于使用所述投影单元投影所得数据进行二维建图；

其中，所述预设高度范围内的全透明玻璃被贴有不透明物体。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述预设高度范围根据所述多线激光设备扫描数据时的高度H设置为[H-H1，H+H2]；

其中，H1和H2大于0，且小于H。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

每个角度的大小相同，每个角度的大小根据所述多线激光设备的精度确定。

8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，

所述二维建图单元，具体用于使用投影所得数据进行二维建图时，将投影所得数据输入制图cartographer框架，进行二维建图。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法。