[发明专利]一种室内二维建图方法和装置

说明书

本申请提供了一种室内二维建图方法和装置，应用于多线激光设备上，该方法包括：扫描室内环境信息获取对应的数据；过滤所述数据中高度范围在预设高度范围外的数据；针对过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；将确定的点云投影到同一水平面上；使用投影所得数据进行二维建图。该方法能够在提高建图效率的基础上，建立了效果更好的二维图。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种室内二维建图方法和装置。

背景技术

室内地图对于室内机器人定位和导航意义重大，现有利用激光扫描进行室内建图的开源框架中，制图(cartographer)开源框架主要是使用激光作为数据源，基于概率的方法建图，cartographer的室内二维图效果相对于其他开源框架更好。

现有的cartographer的室内二维图算法复杂度较高，对数据采集方式依赖性更大，难以正常进行室内建图。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种室内二维建图方法和装置，能够在提高建图效率的基础上，建立了效果更好的二维图。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：

一种室内二维建图方法，应用于多线激光设备上，该方法包括：

扫描室内环境信息获取对应的数据；

过滤所述数据中高度范围在预设高度范围外的数据；

针对过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；

将确定的点云投影到同一水平面上；

使用投影所得数据进行二维建图。

一种室内二维建图装置，应用于多线激光设备上，该装置包括：

扫描单元，用于扫描室内环境信息获取对应的数据；

过滤单元，用于过滤所述扫描单元获取的数据中高度范围在预设高度范围外的数据；

所述确定单元，用于针对所述过滤单元过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；

所述投影单元，用于将所述确定单元确定的点云投影到同一水平面上；

所述二维建图单元，用于使用所述投影单元投影所得数据进行二维建图。

一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述室内二维建图方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述室内二维建图方法的步骤。

由上面的技术方案可知，本申请中通过多线激光设备扫描室内环境数据，截取预设高度范围内激光数据，计算该范围内每一角度上激光射线长度最短的点云作为投影对象，将这些点集投影到与竖直方向相垂直的平面上，投影在平面上的点集合进行二维建图。该方案在提高建图效率的基础上，建立了效果更好的二维图。

附图说明

图1为本申请实施例中室内二维建图流程示意图；

图2为现有实现中建立的二维图的效果示意图；

图3为本申请实施例中建立的二维图的效果示意图；

图4为本申请实施例中应用于上述技术的装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图并举实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。